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公开(公告)号：CN116652932A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310403611.X
申请日：2023-04-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进式RRT*算法的机械臂自主避障方法，属于智能机器人路径规划技术领域，包括：对变量进行初始化；生成随机采样点，寻找距离随机点最近的节点，利用动态步长产生新节点，并用连线连接近邻点和新节点；重新选择父节点和重布线随机树；判断各个连线是否与空间障碍物发生碰撞；判断新节点是否进入目标点区域；对已生成的路径利用剪枝策略进行优化。该方法在传统算法中改进了新节点的生长方式，利用调整新节点的生长方向进行实现；后对已生成的路径利用剪枝策略进行优化，使路径长度更短；最后是对于应用到机械臂上面时，将三次B样条曲线函数与得到的路径进行拟合，可以使路径更加平滑，使机械臂满足避障且平稳地达到目标点。
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