公开(公告)号：CN101493855A

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200910007474.8

申请日：2009-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 隋振 ,  田彦涛 ,  肖家栋 ,  陈鸿帅 ,  张佩杰 ,  崔相吉 ,  刘振泽 ,  卢辉遒 ,  李建飞

IPC: G06F17/50 ,  G06T15/70 ,  G05B19/18

Abstract: 本发明涉及仿真技术领域，提出并实现一种欠驱动双足步行机器人实时仿真系统。实时仿真系统由多个基础平台构成，主要包括：实时控制平台、联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台，其特征在于：实时控制平台直接与实体机器人驱动系统相连，对机器人的运动进行实时控制，实时控制平台与联合仿真平台相连，能进行数据传输，联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台相连，完成实时联合仿真分析，各平台由不同的功能模块组成，各模块之间通过数据链路相连，基于该实时仿真系统能够进行实时控制算法设计、欠驱动步行机器人虚拟样机设计、控制器设计、实时联合仿真和实验结果分析，仿真系统通过人机界面完成各项操作任务。

公开(公告)号：CN101493855B

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN200910007474.8

申请日：2009-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 隋振 ,  田彦涛 ,  肖家栋 ,  陈鸿帅 ,  张佩杰 ,  崔相吉 ,  刘振泽 ,  卢辉遒 ,  李建飞

IPC: G06F17/50 ,  G06T13/40 ,  G05B19/18

Abstract: 本发明涉及仿真技术领域，提出并实现一种欠驱动双足步行机器人实时仿真系统。实时仿真系统由多个基础平台构成，主要包括：实时控制平台、联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台，其特征在于：实时控制平台直接与实体机器人驱动系统相连，对机器人的运动进行实时控制，实时控制平台与联合仿真平台相连，能进行数据传输，联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台相连，完成实时联合仿真分析，各平台由不同的功能模块组成，各模块之间通过数据链路相连，基于该实时仿真系统能够进行实时控制算法设计、欠驱动步行机器人虚拟样机设计、控制器设计、实时联合仿真和实验结果分析，仿真系统通过人机界面完成各项操作任务。