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公开(公告)号：CN105666458B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610217927.X
申请日：2016-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构安装在机架前端，将高压线覆冰首先进行清除；本发明避障过程中稳定、连贯。每次都是一个导轮或者一对行走轮单独避障，由后面导轮和行走轮提供动力和支撑力，在避障完成后，导轮和行走轮分别通过扭力弹簧和拉力弹簧复位，为后面导轮和行走轮提供支撑和驱动作用，直到所有机构完成避障动作。本发明四个导轮承受整机重量的同时可以进行避障，两对行走轮提供行走动力的同时可以进行避障，解决了现有机器人避障缓慢，控制复杂等不足，使除冰机器人能够实现连贯、可靠、稳定的除冰和避障工作。
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公开(公告)号：CN105666458A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610217927.X
申请日：2016-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构安装在机架前端，将高压线覆冰首先进行清除；本发明避障过程中稳定、连贯。每次都是一个导轮或者一对行走轮单独避障，由后面导轮和行走轮提供动力和支撑力，在避障完成后，导轮和行走轮分别通过扭力弹簧和拉力弹簧复位，为后面导轮和行走轮提供支撑和驱动作用，直到所有机构完成避障动作。本发明四个导轮承受整机重量的同时可以进行避障，两对行走轮提供行走动力的同时可以进行避障，解决了现有机器人避障缓慢，控制复杂等不足，使除冰机器人能够实现连贯、可靠、稳定的除冰和避障工作。
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公开(公告)号：CN205475060U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620291641.1
申请日：2016-04-09
Applicant: 吉林大学
IPC: E01H5/12
Abstract: 本实用新型公开了一种可保护路面的破冰辊，是由破冰滚筒和破冰刀齿机构组成，破冰滚筒作为主支撑架，在破冰滚筒周向每排均布十二个破冰刀齿机构，破冰滚筒轴向每相邻两排破冰刀齿机构间隔15°均布在破冰滚筒上，使破冰滚筒轴向破冰区域完全覆盖，破冰滚筒通过支撑轴和链轮自转，带动上面的破冰刀齿机构切割冰面完成破冰工作；破冰刀齿机构的底部嵌入破冰滚筒内，用加强筋板固定；破冰滚筒两端安装有支撑轴和链轮，为破冰滚筒的转动提供支撑和动力。破冰刀齿与破冰滚筒为浮动联接；本实用新型在破冰的同时能够减少和保护对路面的损伤，并且能够除掉崎岖路面的压实冰。
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公开(公告)号：CN205506545U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620291655.3
申请日：2016-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种变厚度路面冻冰双剪切试验座，是由压头、夹具固定螺栓、剪切座、上压板、下压板、左右夹具和螺栓组成，压头安装在万能试验机上，用以施加压力；上压板和下压板置于剪切座的座台上，压头置于上压板之上，上压板和下压板之间过两端部的螺栓连接，上压板和下压板之间放置路面冻冰，通过调节螺栓的可用长度，从而实现对不同厚度路面冻冰的夹紧；左右夹具跨过路面冻冰并且用夹具固定螺栓压紧，通过调节夹具固定螺栓的位移，从而实现对不同厚度路面冻冰的固定。本实用新型可以通过调节两对螺栓的位移，从而实现不同厚度路面冻冰的固定和剪切试验，并且路面冻冰不会产生弯曲，提高了试验的准确性。
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