公开(公告)号：CN119207147A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411443856.6

申请日：2024-10-16

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 程泽阳 ,  朱锦阳 ,  张卫华 ,  杨蒙蒙 ,  孙宝凤 ,  余博 ,  张伟 ,  吴文佑

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法，包括：1.建立方法应用的基本场景；2.构建模糊逻辑推理系统，输出换道意愿系数，进而制定决策方案；3.采用剩余碰撞时间TTC进行风险评估；4.引入风险场概念，对车辆势场、道路边界线势场、车道分割线势场、静态路障势场进行建模，进而通过叠加各风险势场，构建快速路分流区场景下的多源叠加风险势场模型；5.采用五次多项式生成变道轨迹曲线；6.构建考虑安全性、效率性、舒适性的多目标综合评价函数，并筛选出最优的网联自动驾驶车辆的变道轨迹。本发明能在应对多变的交通状况，赋予自动驾驶车辆以智能的决策力和精准的路径规划能力，从而能有效缓解交通拥堵，提高道路的通行能力。