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公开(公告)号：CN110008891A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910252786.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 厦门金龙旅行车有限公司
Abstract: 本发明提供一种行人检测定位方法、装置、车载计算设备及存储介质，涉及无人车驾驶领域。该方法包括：获取无人车行驶前方区域的雷达数据和图像数据；基于雷达数据，将无人车行驶前方区域划分为多个定位区域；基于图像数据，将无人车行驶前方区域划分为多个识别区域；其中，定位区域与识别区域具有对应关系；基于雷达数据，判断存在障碍物的定位区域；获取存在障碍物的定位区域对应的识别区域；根据获取的识别区域对应的图像数据，确定包含的障碍物为行人目标的识别区域，以实现行人检测定位。本发明通过定位区域与识别区域的对应关系，无需对无人车行驶前方区域进行全面识别，缩小了行人识别的范围，提高了行人检测定位效率。
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公开(公告)号：CN110008891B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910252786.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 厦门金龙旅行车有限公司
Abstract: 本发明提供一种行人检测定位方法、装置、车载计算设备及存储介质，涉及无人车驾驶领域。该方法包括：获取无人车行驶前方区域的雷达数据和图像数据；基于雷达数据，将无人车行驶前方区域划分为多个定位区域；基于图像数据，将无人车行驶前方区域划分为多个识别区域；其中，定位区域与识别区域具有对应关系；基于雷达数据，判断存在障碍物的定位区域；获取存在障碍物的定位区域对应的识别区域；根据获取的识别区域对应的图像数据，确定包含的障碍物为行人目标的识别区域，以实现行人检测定位。本发明通过定位区域与识别区域的对应关系，无需对无人车行驶前方区域进行全面识别，缩小了行人识别的范围，提高了行人检测定位效率。
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公开(公告)号：CN109901586A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910236893.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 厦门金龙旅行车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人车驾驶领域。该方法包括：获取无人车实时位置信息；基于无人车实时位置信息与预设轨迹坐标序列，对无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，预设轨迹坐标序列为无人车预设行驶轨迹基于WGS-84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。本发明通过获取到无人车的实时位置，并与预设轨迹坐标序列的坐标点进行实时比对，及时对行驶过程中的无人车进行位置偏移纠正，保证无人车一直在预先规划的最佳路径图行驶，从而提高无人车自主循迹的准确性和精确性，进而提高了无人车行驶的安全性。
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