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公开(公告)号：CN110472534A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910698902.X
申请日：2019-07-31
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D数据的3D目标检测方法、装置、设备和计算机存储介质，方法包括：获取目标集装箱的RGB-D数据以及RGB图像，并将所述RGB-D数据转换为3D点云数据；将所述RGB图像输入神经网络中，以获得目标集装箱的二维边界框；将所述目标集装箱的二维边界框以及3D点云数据输入3D实例分割网络，以获得目标集装箱的点云坐标；将所述点云坐标输入至3D边界框估计网络中，以提取所述目标集装箱空间位置和姿态信息，以实现对所述目标集装箱的融合感知与识别。能够实现对目标集装箱实时的3D目标检测与定位。
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