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公开(公告)号：CN118884842A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411372707.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。
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公开(公告)号：CN119148537A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411613601.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制。应用本技术方案可保障两轴半捷联航空遥感稳定平台上载荷视轴的指向稳定。
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公开(公告)号：CN119148537B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411613601.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制。应用本技术方案可保障两轴半捷联航空遥感稳定平台上载荷视轴的指向稳定。
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公开(公告)号：CN118884842B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411372707.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。
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