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公开(公告)号：CN114265316B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111614397.X
申请日：2021-12-27
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。通过车载传感器及V2X无线通信网络来分别实时采集自车以及前车和领航车辆的行驶运动状态信息；设计单个车辆的动力学模型，结合上述信息建立具有参数不确定性的车辆编队纵向控制系统；建立智能电动车编队控制的目标函数，并给出队列控制应满足的性能指标；设计抗通信间歇的车辆编队的鲁棒H∞控制方法，实时计算编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于模型依赖平均驻留时间方法，设计一种子控制器的切换策略，有效屏蔽领航车辆的信息在传输过程发生通信间歇的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现队列系统在通信间歇影响下的指数稳定性和L2增益性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114265316A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111614397.X
申请日：2021-12-27
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。通过车载传感器及V2X无线通信网络来分别实时采集自车以及前车和领航车辆的行驶运动状态信息；设计单个车辆的动力学模型，结合上述信息建立具有参数不确定性的车辆编队纵向控制系统；建立智能电动车编队控制的目标函数，并给出队列控制应满足的性能指标；设计抗通信间歇的车辆编队的鲁棒H∞控制方法，实时计算编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于模型依赖平均驻留时间方法，设计一种子控制器的切换策略，有效屏蔽领航车辆的信息在传输过程发生通信间歇的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现队列系统在通信间歇影响下的指数稳定性和L2增益性能。
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公开(公告)号：CN114285653B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111617311.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 网络攻击下智能网联汽车队列自适应事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。包括以下步骤：1)通过V2X无线通信系统和车载传感器实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有参数不确定性的单个车辆的纵向动力学状态空间模型；3)基于图论来描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御欺骗攻击的车辆队列自适应分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于自适应事件触发策略，有效克服队列车辆遭受欺骗攻击时所带来的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现编队控制的性能指标。
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公开(公告)号：CN114285653A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111617311.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 网络攻击下智能网联汽车队列自适应事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。包括以下步骤：1)通过V2X无线通信系统和车载传感器实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有参数不确定性的单个车辆的纵向动力学状态空间模型；3)基于图论来描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御欺骗攻击的车辆队列自适应分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于自适应事件触发策略，有效克服队列车辆遭受欺骗攻击时所带来的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现编队控制的性能指标。
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公开(公告)号：CN113589694A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110879934.7
申请日：2021-08-02
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 异构多智能体系统的完全分布式抗饱和跟踪控制方法，涉及多智能体系统分布式协调控制。1)基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，描述系统的随机切换通信拓扑；2)给出多智能体系统通信拓扑图的假设；3)建立跟随者和领导者的动力学模型,建立异构多智能体系统跟踪控制的目标函数,给出智能体的动力学需满足的假设；4)设计异构多智能体系统的完全分布式自适应抗饱和跟踪控制协议，给出跟踪控制协议所需满足的线性矩阵不等式条件，提出完全分布式自适应抗饱和跟踪控制方法，构造李雅普诺夫函数，证明控制方法有效性。仅使用局部信息更新耦合增益，有效减少计算量、提高系统安全性和保护隐私。
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公开(公告)号：CN113589694B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110879934.7
申请日：2021-08-02
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 异构多智能体系统的完全分布式抗饱和跟踪控制方法，涉及多智能体系统分布式协调控制。1)基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，描述系统的随机切换通信拓扑；2)给出多智能体系统通信拓扑图的假设；3)建立跟随者和领导者的动力学模型,建立异构多智能体系统跟踪控制的目标函数,给出智能体的动力学需满足的假设；4)设计异构多智能体系统的完全分布式自适应抗饱和跟踪控制协议，给出跟踪控制协议所需满足的线性矩阵不等式条件，提出完全分布式自适应抗饱和跟踪控制方法，构造李雅普诺夫函数，证明控制方法有效性。仅使用局部信息更新耦合增益，有效减少计算量、提高系统安全性和保护隐私。
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