公开(公告)号：CN112632768B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202011515598.X

申请日：2020-12-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王晓光 ,  陈恒通 ,  吴军

IPC: G06F30/20 ,  B25J9/00 ,  G06F119/14

Abstract: 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。

公开(公告)号：CN112632768A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011515598.X

申请日：2020-12-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王晓光 ,  陈恒通 ,  吴军

IPC: G06F30/20 ,  B25J9/00 ,  G06F119/14

Abstract: 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。