公开(公告)号：CN110174107A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910358130.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  王兴远

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种导览机器人定位建图激光视觉融合方法和机器人，该方法包括：(1)导览机器人利用视觉SLAM开始构建环境地图并对目标进行定位跟踪；(2)进行视觉跟踪判断，如果失败，则执行步骤(3)，如果成功，则执行步骤(4)；(3)使用激光位姿建立地图，并重新进行初始化，如果重新初始化成功则执行步骤(1)，如果重新初始化失败则重复执行步骤(3)，直到重新初始化成功为止；(4)如果视觉跟踪成功，则另外使用激光SLAM进行激光定位，并将视觉定位结果与激光定位结果进行EKF融合，然后使用视觉位姿建立地图，导览机器人构建地图成功。本发明可以提高激光SLAM定位制图的精确性。

公开(公告)号：CN110174107B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201910358130.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  王兴远

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种导览机器人定位建图激光视觉融合方法和机器人，该方法包括：(1)导览机器人利用视觉SLAM开始构建环境地图并对目标进行定位跟踪；(2)进行视觉跟踪判断，如果失败，则执行步骤(3)，如果成功，则执行步骤(4)；(3)使用激光位姿建立地图，并重新进行初始化，如果重新初始化成功则执行步骤(1)，如果重新初始化失败则重复执行步骤(3)，直到重新初始化成功为止；(4)如果视觉跟踪成功，则另外使用激光SLAM进行激光定位，并将视觉定位结果与激光定位结果进行EKF融合，然后使用视觉位姿建立地图，导览机器人构建地图成功。本发明可以提高激光SLAM定位制图的精确性。