公开(公告)号：CN114564049B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202210279745.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 吴了泥 ,  郭伟杰 ,  李先江

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置及方法，属于人工智能领域。装置包括无人机平台、嵌入式AI处理平台、高清相机阵列、光电吊舱、飞行控制计算机、数据传输设备和地面监控端。确定要搜寻的目标，初选几种适合使用的目标检测模型，对模型分别在准备好的目标数据集上用深度学习服务器训练，选择最合适的模型，保存训练时最好的一次模型权重；将嵌入式AI处理设备装载Ubuntu操作系统，配置目标检测算法运行环境；编写搜寻任务系统程序，设为开机启动程序；将所有设备装载到无人机平台，释放无人机执行任务；检测到疑似目标后，无人机降高盘旋调用光电吊舱低空确认目标。操作简单，成本和风险低；覆盖范围广，检测效率高，实时观察。

公开(公告)号：CN114564049A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210279745.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 吴了泥 ,  郭伟杰 ,  李先江

IPC: G05D1/12

Abstract: 一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置及方法，属于人工智能领域。装置包括无人机平台、嵌入式AI处理平台、高清相机阵列、光电吊舱、飞行控制计算机、数据传输设备和地面监控端。确定要搜寻的目标，初选几种适合使用的目标检测模型，对模型分别在准备好的目标数据集上用深度学习服务器训练，选择最合适的模型，保存训练时最好的一次模型权重；将嵌入式AI处理设备装载Ubuntu操作系统，配置目标检测算法运行环境；编写搜寻任务系统程序，设为开机启动程序；将所有设备装载到无人机平台，释放无人机执行任务；检测到疑似目标后，无人机降高盘旋调用光电吊舱低空确认目标。操作简单，成本和风险低；覆盖范围广，检测效率高，实时观察。

公开(公告)号：CN115601236A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211181821.0

申请日：2022-09-27

Applicant: 厦门大学(CN)

Inventor： 尤延铖 ,  黄波 ,  吴了泥 ,  李先江 ,  何伯勇

IPC: G06T3/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 一种基于特征信息蒸馏网络的遥感图像超分辨重建方法，涉及数字图像处理。令输入图像为ILR，经过多尺度信息蒸馏注意力网络输出超分辨率重建结果ISR。网络结构包括浅层特征提取模块、深度特征提取模块和上采样模块。针对图像中低频信息容易复原和高频信息不容易意复原的特征，浅层特征提取模块用于低频信息复原，深度特征提取模块用于高频信息复原。多尺度信息蒸馏注意力块MSIDAB实现特征间传递，保证信息完整性。每个多尺度信息蒸馏注意力块中加入MSID子模块，使网络在逐渐提取和融合多尺度语义特征的同时减少模型参数。引入ECCAM注意力机制，该机制增强遥感图像中高频区域信息的感知能力。

公开(公告)号：CN120066072A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510194055.9

申请日：2025-02-21

Applicant: 厦门大学

Inventor： 郭志明 ,  温正优 ,  张雨 ,  吴了泥 ,  李先江

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/654

Abstract: 本发明提供一种无动力返回高速飞行器定点着陆自主控制方法，包括姿态角控制器、下沉率控制器、速度控制器、横侧向控制器；所述姿态角控制器包括俯仰角控制回路、偏航角控制回路、滚转角控制回路；所述俯仰角回路生成俯仰角速率指令Qc并输出至俯仰角速率回路；俯仰角速率回路生成升降舵指令δe从而控制飞行器的俯仰角；所述偏航角回路经高通滤波器后乘以增益系数后生成方向舵指令δr；所述滚转角回路生成滚转角速率指令Pc并输出至滚转角速率回路；滚转角速率回路生成副翼指令δa从而控制飞行器的滚转角；所述下沉率控制器包括高度控制回路和下沉率控制回路，所述高度控制回路生成下沉率指令 并输出至所述下沉率控制回路；所述下沉率控制回路生成俯仰角指令θc从而控制下沉率；所述速度控制器的速度控制回路输出减速板指令 从而控制速度；所述横侧向控制器输出滚转角指令γc，从而修正航向和偏测距。