公开(公告)号：CN219921206U

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202223168858.8

申请日：2022-11-28

Applicant: 厦门大学

Inventor： 潘思 ,  张儒生 ,  石凯冬 ,  宋舒心 ,  胡雅琦 ,  梅子阳 ,  胡锦浩 ,  赵扬

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本专利涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，包括底座，底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，主动摩擦轮与导丝顶抵接触，底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，从动摩擦轮与导丝顶抵接触，底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，测试端贴合在压力检测模块上，测试端对压力检测模块施加突变压力，实现对递送阻力的实时精准检测，成本较低。