公开(公告)号：CN109115213B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN201810615314.0

申请日：2018-06-14

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： A·M·纳克科斯 ,  R·A·施洛斯 ,  R·马丁内斯 ,  C·L·戈曼

IPC: G01C21/18

Abstract: 公开了一种确定机器的实时状态的方法，包括：利用至少一个处理器从安装在机器的不同部件上的多个惯性测量单元(IMU)中的每一个接收信号的时间序列，该信号指示多个IMU中一个或多个安装在其上的机器的部件中每一个的运动测量值的加速度和角速率。针对机器的单独部件上IMU中的每一个，通过合并来自IMU的加速度测量值以及运动测量值的角速率，利用单独卡尔曼滤波模块融合从IMU接收的信号，以估计IMU安装在其上的机器的部件的输出联合角度。合并连续时间步中部件的输出联合角度的估计值和测量值，求解运动学方程以在连续时间步下确定机器部件的位置、速度和加速度中至少一个的实时值，以及将确定的实时值在机器部件的受控操作移动的实施中应用。

公开(公告)号：CN109115213A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810615314.0

申请日：2018-06-14

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： A·M·纳克科斯 ,  R·A·施洛斯 ,  R·马丁内斯 ,  C·L·戈曼

IPC: G01C21/18

Abstract: 公开了一种确定机器的实时状态的方法，包括：利用至少一个处理器从安装在机器的不同部件上的多个惯性测量单元(IMU)中的每一个接收信号的时间序列，该信号指示多个IMU中一个或多个安装在其上的机器的部件中每一个的运动测量值的加速度和角速率。针对机器的单独部件上IMU中的每一个，通过合并来自IMU的加速度测量值以及运动测量值的角速率，利用单独卡尔曼滤波模块融合从IMU接收的信号，以估计IMU安装在其上的机器的部件的输出联合角度。合并连续时间步中部件的输出联合角度的估计值和测量值，求解运动学方程以在连续时间步下确定机器部件的位置、速度和加速度中至少一个的实时值，以及将确定的实时值在机器部件的受控操作移动的实施中应用。