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公开(公告)号：CN109099033B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810614298.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 卡特彼勒公司
Abstract: 公开了一种利用传感器融合反馈以用于机器中控制流体压力的方法包括：从安装在机器的不同部件上的多个惯性测量单元(IMU)中的每一个接收信号的时间序列，该信号指示多个IMU中一个或多个安装在其上的机器的部件中每一个的运动测量值的加速度和角速率；从至少一个非IMU传感器接收指示以下中至少一个的信号：机器部件中至少一个的位置、速度或加速度，机器正在运行的施工现场的任何潜在障碍物或其他特征的位置、速度或加速度，流体压力，发动机速度，流体释放压力，最大泵输出压力，或者操作员输入。该方法包括将从IMU接受的信号彼此相互、与来自至少一个非IMU传感器的信号以及参考机器参考框架进行融合，以参考机器参考框架确定机器的多个部件中每一个的当前输出联合角度的最佳估计。该方法又进一步包括：利用机器的部件的当前输出联合角度的最佳估计以及表征机器的结构设计信息来求解运动学方程；确定是否需要给连接在两个机器部件之间的流体致动缸更高的流体压力，以避免在一系列时间步的每个连续时间步之后在负载情况下两个机器部件中的一个相对于两个机器部件中另一个的停顿；或者是否需要针对操作对机器上流体泵的压力截止进行调节。
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公开(公告)号：CN108980150A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810500052.3
申请日：2018-05-23
Applicant: 卡特彼勒公司
Abstract: 一种用于具有回转马达和/或致动器的机器的动能回收系统包括液压马达/泵，该液压马达/泵可输出加压流体，用于操作回转马达和致动器中的至少一个。该液压马达/泵的第一轴可通过从回转马达和致动器中的至少一个流动至该液压马达/泵的流体流而旋转。另外，动能回收系统还包括飞轮，该飞轮在第一离合器的帮助下能够选择性地与第一轴耦接。当第一离合器将飞轮与液压马达/泵的第一轴耦接时，飞轮储存通过液压马达/泵从返回流体流生成的驱动功率。齿轮装置被耦接至飞轮，且在第二离合器的帮助下可选择性地接合和机器的原动机相关联的第二轴。
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公开(公告)号：CN108980150B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201810500052.3
申请日：2018-05-23
Applicant: 卡特彼勒公司
Abstract: 一种用于具有回转马达和/或致动器的机器的动能回收系统包括液压马达/泵，该液压马达/泵可输出加压流体，用于操作回转马达和致动器中的至少一个。该液压马达/泵的第一轴可通过从回转马达和致动器中的至少一个流动至该液压马达/泵的流体流而旋转。另外，动能回收系统还包括飞轮，该飞轮在第一离合器的帮助下能够选择性地与第一轴耦接。当第一离合器将飞轮与液压马达/泵的第一轴耦接时，飞轮储存通过液压马达/泵从返回流体流生成的驱动功率。齿轮装置被耦接至飞轮，且在第二离合器的帮助下可选择性地接合和机器的原动机相关联的第二轴。
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公开(公告)号：CN109099033A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810614298.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 卡特彼勒公司
Abstract: 公开了一种利用传感器融合反馈以用于机器中控制流体压力的方法包括：从安装在机器的不同部件上的多个惯性测量单元(IMU)中的每一个接收信号的时间序列，该信号指示多个IMU中一个或多个安装在其上的机器的部件中每一个的运动测量值的加速度和角速率；从至少一个非IMU传感器接收指示以下中至少一个的信号：机器部件中至少一个的位置、速度或加速度，机器正在运行的施工现场的任何潜在障碍物或其他特征的位置、速度或加速度，流体压力，发动机速度，流体释放压力，最大泵输出压力，或者操作员输入。该方法包括将从IMU接受的信号彼此相互、与来自至少一个非IMU传感器的信号以及参考机器参考框架进行融合，以参考机器参考框架确定机器的多个部件中每一个的当前输出联合角度的最佳估计。该方法又进一步包括：利用机器的部件的当前输出联合角度的最佳估计以及表征机器的结构设计信息来求解运动学方程；确定是否需要给连接在两个机器部件之间的流体致动缸更高的流体压力，以避免在一系列时间步的每个连续时间步之后在负载情况下两个机器部件中的一个相对于两个机器部件中另一个的停顿；或者是否需要针对操作对机器上流体泵的压力截止进行调节。
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