公开(公告)号：CN113436209B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202110698358.6

申请日：2021-06-23

申请人： 南通大学

发明人： 商亮亮 ,  李佩齐 ,  泮佳俊 ,  张帆 ,  张浩 ,  刘腾 ,  傅怀梁 ,  华亮

IPC分类号： G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/60

摘要： 本发明公开了一种基于逐层缩进策略的新型焊缝中心线提取方法，包括：获取焊缝的含有深度信息的RGB图像，进行二值化处理；建立基准平面坐标系；获取焊缝区域内焊缝轮廓边缘的坐标，并且根据该坐标绘制焊缝轮廓，获得根轮廓图像；以根焊缝轮廓为基准，多次向内收缩d个欧式距离，获得绘制有多个子焊缝轮廓的图像；在基准平面坐标系基础上，找到所有子焊缝轮廓的最大值和最小值；由内向外依次使用直线连接每个焊缝轮廓的上顶点，同时使用直线由内向外依次连接每个焊缝轮廓的下顶点；最后，将多个子焊缝轮廓中最内部的子焊缝轮廓的上顶点和下顶点进行连线，得到一条焊缝中心线。

公开(公告)号：CN111673321A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010463820.X

申请日：2020-05-27

申请人： 南通大学

发明人： 商亮亮 ,  张浩 ,  刘腾 ,  李佩齐 ,  华亮 ,  傅怀梁 ,  泮佳俊 ,  张帆

IPC分类号： B23K37/00

摘要： 本发明涉及焊接机器人领域，尤其是一种基于视觉识别的多功能焊件处理装置及控制方法。本发明提供的装置包括：切换装置、焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置；切换装置包括壳体、图像采集装置、STM32F4xx系列微处理器；壳体三个侧壁的内侧面分别设置有齿轮齿条啮合传动装置，切换装置还包括穿设在三个侧壁上的限位槽内的第二法兰，第二法兰的一端与齿条固定连接，另一端与焊前清理装置、焊接装置或焊后处理装置连接。微处理器用于对图像采集装置采集到的焊件当前状态图像基于训练好的卷积神经网络模型进行处理，得到其当前工序状态并向传动装置发出控制指令，实现焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置三个工作部件之间的自动切换。

公开(公告)号：CN113436209A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110698358.6

申请日：2021-06-23

申请人： 南通大学

发明人： 商亮亮 ,  李佩齐 ,  泮佳俊 ,  张帆 ,  张浩 ,  刘腾 ,  傅怀梁 ,  华亮

IPC分类号： G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/60

摘要： 本发明公开了一种基于逐层缩进策略的新型焊缝中心线提取方法，包括：获取焊缝的含有深度信息的RGB图像，进行二值化处理；建立基准平面坐标系；获取焊缝区域内焊缝轮廓边缘的坐标，并且根据该坐标绘制焊缝轮廓，获得根轮廓图像；以根焊缝轮廓为基准，多次向内收缩d个欧式距离，获得绘制有多个子焊缝轮廓的图像；在基准平面坐标系基础上，找到所有子焊缝轮廓的最大值和最小值；由内向外依次使用直线连接每个焊缝轮廓的上顶点，同时使用直线由内向外依次连接每个焊缝轮廓的下顶点；最后，将多个子焊缝轮廓中最内部的子焊缝轮廓的上顶点和下顶点进行连线，得到一条焊缝中心线。

公开(公告)号：CN113192029A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110472422.9

申请日：2021-04-29

申请人： 南通大学

发明人： 商亮亮 ,  张浩 ,  泮佳俊 ,  张帆 ,  李佩齐 ,  刘腾

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50 ,  G06T5/00 ,  G06K9/38 ,  G06K9/46

摘要： 本发明公开了一种基于ToF的焊缝识别方法，包括：获取原始焊缝图像；对振幅图像进行预处理；对预处理后的振幅图像进行局部阈值二值化处理得到二值化图像；提取二值化图像的边缘特征；对边缘图像进行拉东变换，并且基于焊缝的外观条件，识别出焊缝图像；通过识别出的焊缝图像，获取焊缝的二维信息，再结合对应的深度信息，求出焊缝的三维坐标；构建世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系；根据转换关系，将焊缝三维坐标转换为世界坐标系下的空间坐标；本方法能够提高焊缝识别的效率和准确率。

公开(公告)号：CN113192029B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202110472422.9

申请日：2021-04-29

申请人： 南通大学

发明人： 商亮亮 ,  张浩 ,  泮佳俊 ,  张帆 ,  李佩齐 ,  刘腾

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06V10/44 ,  G06V10/28

摘要： 本发明公开了一种基于ToF的焊缝识别方法，包括：获取原始焊缝图像；对振幅图像进行预处理；对预处理后的振幅图像进行局部阈值二值化处理得到二值化图像；提取二值化图像的边缘特征；对边缘图像进行拉东变换，并且基于焊缝的外观条件，识别出焊缝图像；通过识别出的焊缝图像，获取焊缝的二维信息，再结合对应的深度信息，求出焊缝的三维坐标；构建世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系；根据转换关系，将焊缝三维坐标转换为世界坐标系下的空间坐标；本方法能够提高焊缝识别的效率和准确率。

公开(公告)号：CN111673321B

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202010463820.X

申请日：2020-05-27

申请人： 南通大学

发明人： 商亮亮 ,  张浩 ,  刘腾 ,  李佩齐 ,  华亮 ,  傅怀梁 ,  泮佳俊 ,  张帆

IPC分类号： B23K37/00

摘要： 本发明涉及焊接机器人领域，尤其是一种基于视觉识别的多功能焊件处理装置及控制方法。本发明提供的装置包括：切换装置、焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置；切换装置包括壳体、图像采集装置、STM32F4xx系列微处理器；壳体三个侧壁的内侧面分别设置有齿轮齿条啮合传动装置，切换装置还包括穿设在三个侧壁上的限位槽内的第二法兰，第二法兰的一端与齿条固定连接，另一端与焊前清理装置、焊接装置或焊后处理装置连接。微处理器用于对图像采集装置采集到的焊件当前状态图像基于训练好的卷积神经网络模型进行处理，得到其当前工序状态并向传动装置发出控制指令，实现焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置三个工作部件之间的自动切换。

公开(公告)号：CN103581338A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310592307.0

申请日：2013-11-22

申请人： 南通大学

发明人： 丁浩 ,  管致锦 ,  程学云 ,  陈森博 ,  张浩 ,  张峰 ,  王坤 ,  颜敏柱 ,  刘金程

IPC分类号： H04L29/08

摘要： 本发明公开了一种污染源在线监控数据监听系统，包括污染源在线监控数据监听模块，负责在污染源在线监控系统中服务器端数据的监听，污染源在线监控数据监听模块不仅监听远程监控设备通过数据采集仪上传过来的数据，也负责监听从Web浏览器端发送过来的远程设备控制命令。