公开(公告)号：CN119065367A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411127288.9

申请日：2024-08-16

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  陈泽康 ,  蔡锦 ,  刘国平 ,  纵怀志 ,  丁孺琦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种应用于动态坡面地形的四足机器人控制方法，包括：整体运动规划层将四足机器人等效为虚拟腿模型，根据用户输入的控制指令以及融合各传感器数据的坡度估计，将本体运动轨迹和姿态进行在线规划，使用位姿控制器控制本体姿态；协调运动规划层判断腿部运动状态，将平台运动时变约束引入机器人动力学模型，对支撑腿关节力矩和期望足端反力优化求解；将倒立摆模型平衡点的概念引入摆动腿的规划，优化机器人在动态坡面上落足点；单腿控制层通过运动学和动力学实现单腿的力和位置控制，以执行支撑相和摆动相的控制；本发明既适应动态坡面平台，又能克服复杂路面，适应性佳；其落脚点规划方法能选择更合适的点，四足机器人行走稳定性更高。

公开(公告)号：CN118361426A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410670718.5

申请日：2024-05-28

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  宁经 ,  刘国平 ,  纵怀志 ,  张军辉

IPC: F15B13/02 ,  F15B21/00 ,  F16K31/04

Abstract: 本发明属于液压元器件领域，具体涉及一种断电自动复位电机直驱式转阀，包括恒力复位卷簧、阀套、阀芯和外壳，所述阀套的右端连接有所述外壳；所述阀芯套装于所述阀套的内侧，所述阀芯的左端与所述恒力复位卷簧相连，所述阀芯的右端通过设置于外壳内侧的电机组件驱动其转动，所述电机组件带动阀芯相对于阀套旋转指定的角度实现流量大小的控制。在外壳与阀芯之间开有通油口，保证在加压后阀芯的受力平衡。在阀套端部安装恒力复位卷簧，实现断电后阀芯自动复位。在阀套内部使用励磁密封罩实现密封。本发明采用电机作为驱动源，实现了高精度控制，阀芯上设计了液压流道，简化了外部液压回路提高了集成度，结构紧凑，安装方便，实用性强。

公开(公告)号：CN117489656A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311597824.7

申请日：2023-11-28

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  吴健鹏 ,  纵怀志 ,  段俊杰 ,  刘国平 ,  张军辉

IPC: F15B13/02 ,  F15B19/00 ,  F15B21/08

Abstract: 本发明涉及电液控制技术领域，尤其涉及一种中位功能可变的阀口独立式电液阀控制方法，包括调节阀VPA、调节阀VPB、调节阀VTA和调节阀VTB，所述调节阀VPA的进口与供油口P连通，调节阀VPB的进口与供油口P连通；调节阀VTA的出口与回油口T连通；调节阀VTB的出口与回油口T连通；调节阀VPA、调节阀VPB、调节阀VTA和调节阀VTB的开度均可由电子输入信号控制阀口开度大小；通过调节阀VPA、调节阀VPB、调节阀VTA和调节阀VTB开度控制方法与组合的不同，实现对三位四通滑阀中位O型、H型、Y型、K型、P型、J型、C型和N型机能状态下控制模式的模拟。该方法应用于液阻全桥负载口独立控制阀中，能有效实现液压执行器不同的换向与复位控制效果。

公开(公告)号：CN117469227A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311597827.0

申请日：2023-11-28

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  宁经 ,  杨睿伦 ,  刘国平 ,  纵怀志 ,  张军辉

IPC: F15B13/02 ,  F15B21/08

Abstract: 本发明涉及液压元器件技术领域，尤其涉及一种电机直驱式转阀，包括阀套、阀芯和外壳，所述阀套的外壁由左向右依次间隔设有呈环形的阀套第二窗口槽、阀套第一油口槽和阀套第一窗口槽；所述阀芯外壁中部形成环形的阀芯高压进油槽，所述阀芯高压进油槽的右侧和左侧的上下分别设有方形大的阀芯第一回油槽和阀芯第二回油槽；所述阀芯高压进油槽的前后的右侧和左侧分别设有阀芯第一高压进油沟和阀芯第二高压进油沟槽，所述阀芯右端形成电机连接键槽；所述外壳内壁左端与所述阀套的外壁右端相连，所述外壳的内壁右端通过电机组件与电机连接键槽相连。本发明可以提高流量阀整体的集成度，使得结构紧凑，简化外部液压回路，节约成本，方便安装。