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公开(公告)号：CN114442038A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111541388.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 南昌大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种室内定位方法、装置、存储介质及系统，所述方法包括：接收LED光源发射的信标信号，得到实际接收信号；计算实际接收信号与定位区域的每个网格的中心位置针对信标信号的理论接收信号之间的似然比；根据似然比计算结果，确定似然比绝对值最大的目标网格，并根据似然比绝对值最大的目标网格确定定位终端的位置。本发明提出的全新的室内定位方法经验证在30dB的信噪比环境下能够达到0.5mm的定位精度，非常接近理论极限，突破了传统室内定位精度的技术瓶颈，解决了传统基于可见光的室内定位方法存在定位精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN109732178A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910051650.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN114442038B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202111541388.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 南昌大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种室内定位方法、装置、存储介质及系统，所述方法包括：接收LED光源发射的信标信号，得到实际接收信号；计算实际接收信号与定位区域的每个网格的中心位置针对信标信号的理论接收信号之间的似然比；根据似然比计算结果，确定似然比绝对值最大的目标网格，并根据似然比绝对值最大的目标网格确定定位终端的位置。本发明提出的全新的室内定位方法经验证在30dB的信噪比环境下能够达到0.5mm的定位精度，非常接近理论极限，突破了传统室内定位精度的技术瓶颈，解决了传统基于可见光的室内定位方法存在定位精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN109732178B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910051650.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN210139133U
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201920090586.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制系统，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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