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公开(公告)号：CN112549010B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011529953.9
申请日：2020-12-22
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开的一种基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：根据多关节蛇形机器人的自身结构和关节特征，通过坐标变换建立机器人的运动学模型；制定轨迹跟踪控制器的控制目标；提出多关节蛇形机器人改进Serpenoid曲线的控制方程；设计轨迹跟踪控制器，实现机器人对连杆角、关节角和运动位置的控制作用；寻找Lyapunov函数来验证控制器的渐进稳定性；通过实验，观察多关节蛇形机器人的运动方式，分析机器人的运动轨迹，验证所提出的控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，为蛇形机器人的路径跟踪控制奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN112549010A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011529953.9
申请日：2020-12-22
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开的一种基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：根据多关节蛇形机器人的自身结构和关节特征，通过坐标变换建立机器人的运动学模型；制定轨迹跟踪控制器的控制目标；提出多关节蛇形机器人改进Serpenoid曲线的控制方程；设计轨迹跟踪控制器，实现机器人对连杆角、关节角和运动位置的控制作用；寻找Lyapunov函数来验证控制器的渐进稳定性；通过实验，观察多关节蛇形机器人的运动方式，分析机器人的运动轨迹，验证所提出的控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，为蛇形机器人的路径跟踪控制奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN112666947B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011529951.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 南昌大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人领域。本发明包括如下步骤：根据蛇形机器人的身体结构，建立了机器人的力学模型；制定了轨迹跟踪控制器的动态控制目标和角度控制目标；通过积分环节改进LOS方法，避免机器人运动时的侧滑现象；同时，构建一个辅助函数，利用Backstepping方法构造了反馈控制器和连杆角补偿器；利用自适应控制方法设计自适应轨迹跟踪控制器的输入函数；利用Lyapunov方法验证系统的稳定性；通过实验验证了控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，验证其有效性，并为多关节蛇形机器人的队列路径跟踪控制奠定了扎实的理论基础。
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公开(公告)号：CN112666947A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011529951.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 南昌大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人领域。本发明包括如下步骤：根据蛇形机器人的身体结构，建立了机器人的力学模型；制定了轨迹跟踪控制器的动态控制目标和角度控制目标；通过积分环节改进LOS方法，避免机器人运动时的侧滑现象；同时，构建一个辅助函数，利用Backstepping方法构造了反馈控制器和连杆角补偿器；利用自适应控制方法设计自适应轨迹跟踪控制器的输入函数；利用Lyapunov方法验证系统的稳定性；通过实验验证了控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，验证其有效性，并为多关节蛇形机器人的队列路径跟踪控制奠定了扎实的理论基础。
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