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公开(公告)号：CN111702744A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010526415.8
申请日：2020-06-10
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可双臂协作的仿人机械双臂由左臂、机架、右臂组成。所述左臂右臂均由相同的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部组成。所述机架两边均含有机架俯仰关节，机架通过机架俯仰开关与肩部连接，所述肩部含有肩部偏航关节，且与大臂连接，所述大臂含有大臂俯仰关节，且与肘部连接，所述肘部含有肘部滚动关节，且肘部与小臂连接，所述小臂含有小臂俯仰关节，且与腕部连接，所述腕部含有腕部滚动关节，且与末端执行机构连接，各关节由电机驱动，对人体手臂进行了高度仿生；该机械双臂一共具有12个自由度，能够普遍应用于机器人领域的个人二次开发。
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公开(公告)号：CN110513442A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910720390.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，具体为一种具有零位输出和行程限位的谐波减速器，包括外壳组件、传动组件、输出轴零位组件。设计的输出轴零位输出模块，方便机器每次开机启动时准确找到零点，并且能够对输出轴转过角度和速度进行测量；设计的减速器行程限位，能够防止机器因超行程运作发生机器碰撞进而损坏机器，该限位设计在减速器内部且尺寸极小，但不需要时限位螺栓还可随时取出。因此用户使用该减速器时，无需再额外设计安装独立的零位触发和限位机构。本发明适用于轻质量、小体积、高精度、需要零位触发、输出轴转过角度和转速测量、限位保护的机器人、机械臂和其他一些高精密传动领域。
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公开(公告)号：CN211009747U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921276864.0
申请日：2019-08-07
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型涉及减速器技术领域，具体为一种具有零位输出和行程限位的谐波减速器，包括外壳组件、传动组件、输出轴零位组件。设计的输出轴零位输出模块，方便机器每次开机启动时准确找到零点，并且能够对输出轴转过角度和速度进行测量；设计的减速器行程限位，能够防止机器因超行程运作发生机器碰撞进而损坏机器，该限位设计在减速器内部且尺寸极小，但不需要时限位螺栓还可随时取出。因此用户使用该减速器时，无需再额外设计安装独立的零位触发和限位机构。本实用新型适用于轻质量、小体积、高精度、需要零位触发、输出轴转过角度和转速测量、限位保护的机器人、机械臂和其他一些高精密传动领域。
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公开(公告)号：CN210998285U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921559050.8
申请日：2019-09-18
Applicant: 南昌大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种触发式自主夹持装置，包括两组对称的夹紧组件、弹簧、底座，其中所述夹紧组件包括可转动的传动杆、夹片和齿轮；齿轮固定在传动杆上，相互啮合的安装在底座上，使得两夹紧组件保持对称；夹片安装在传动杆末端，并有限位螺栓限制其转动位置。本实用新型发明了一种机构，在夹具初始状态时，利用了机械死点特性，使得两个对称的夹片在弹簧拉力的作用下仍然能够保持静止状态；夹持过程中，当被夹持件轻触到夹片夹持面并破坏死点临界位置时，将被快速夹持。本实用新型需被动式触发，自主夹持无需手动操作，且夹取速度快，方便有效。
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