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公开(公告)号：CN117699663A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410051135.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 南开大学 , 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
Abstract: 本发明涉及智能塔式吊车领域，提供了一种基于操作意图识别的起重机控制方法与系统。系统包括塔吊实验平台包括支柱，支柱上端设有旋臂，旋臂上设有小车，小车底部连接吊绳的一端，另一端连接分布式质量负载；控制器，包括第一MPC控制器和第二MPC控制器，第一MPC控制器，用于对接收的操作指令进行处理，结合传感器采集的数据，输出控制小车/旋臂运动的控制指令；第二MPC控制器用于对接收的操作指令进行处理，结合小车/旋臂的当前位置，生成目标位置参考轨迹，以成本函数最小为目标，输出控制小车/旋臂定位的控制指令，并将控制小车/旋臂运动的控制指令和控制小车/旋臂定位的控制指令发送到执行器，以完成相应指令的执行。
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公开(公告)号：CN117886226A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410070854.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 南开大学 , 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
Abstract: 本公开提供了基于平坦输出的吊车系统非线性控制方法及系统，涉及吊车控制技术领域，基于塔式吊车系统动力学方程，设计系统的微分平坦输出信号以及控制目标，构建平坦输出空间，获取塔式吊车系统的所有状态变量；在平坦输出空间中将负载位置与台车位移的导数作为新的等效控制输入，为负载位置设计理想的线性控制器；获取塔式吊车系统状态变量与负载位置的非线性关系，根据非线性关系得到系统最终的非线性控制器，实现塔式吊车系统准确定位与有效消摆的控制目标。
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公开(公告)号：CN117699663B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410051135.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 南开大学 , 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
Abstract: 本发明涉及智能塔式吊车领域，提供了一种基于操作意图识别的起重机控制方法与系统。系统包括塔吊实验平台包括支柱，支柱上端设有旋臂，旋臂上设有小车，小车底部连接吊绳的一端，另一端连接分布式质量负载；控制器，包括第一MPC控制器和第二MPC控制器，第一MPC控制器，用于对接收的操作指令进行处理，结合传感器采集的数据，输出控制小车/旋臂运动的控制指令；第二MPC控制器用于对接收的操作指令进行处理，结合小车/旋臂的当前位置，生成目标位置参考轨迹，以成本函数最小为目标，输出控制小车/旋臂定位的控制指令，并将控制小车/旋臂运动的控制指令和控制小车/旋臂定位的控制指令发送到执行器，以完成相应指令的执行。
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公开(公告)号：CN118239386B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410674477.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 山东鲁能特种设备检验检测有限公司 , 南开大学
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种起重机控制方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取当前时刻的双摆塔式起重机系统状态；基于所述双摆塔式起重机系统状态，通过控制器，得到当前时刻的期望控制输入；基于双摆塔式起重机系统状态和期望控制输入，通过预测安全滤波器，得到当前时刻的控制输入，并将所述控制输入作用于双摆塔式起重机系统，得到下一时刻的双摆塔式起重机系统状态；其中，预测安全滤波器在终端约束、状态约束和控制输入约束下，通过规划安全前向轨迹，优化控制输入。可以继承基础控制器的一些优势，而且可以保证吊钩和负载摆动抑制，有效提高了双摆塔式起重机系统的作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118239386A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410674477.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 山东鲁能特种设备检验检测有限公司 , 南开大学
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种起重机控制方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取当前时刻的双摆塔式起重机系统状态；基于所述双摆塔式起重机系统状态，通过控制器，得到当前时刻的期望控制输入；基于双摆塔式起重机系统状态和期望控制输入，通过预测安全滤波器，得到当前时刻的控制输入，并将所述控制输入作用于双摆塔式起重机系统，得到下一时刻的双摆塔式起重机系统状态；其中，预测安全滤波器在终端约束、状态约束和控制输入约束下，通过规划安全前向轨迹，优化控制输入。可以继承基础控制器的一些优势，而且可以保证吊钩和负载摆动抑制，有效提高了双摆塔式起重机系统的作业效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117886226B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410070854.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 南开大学 , 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
Abstract: 本公开提供了基于平坦输出的吊车系统非线性控制方法及系统，涉及吊车控制技术领域，基于塔式吊车系统动力学方程，设计系统的微分平坦输出信号以及控制目标，构建平坦输出空间，获取塔式吊车系统的所有状态变量；在平坦输出空间中将负载位置与台车位移的导数作为新的等效控制输入，为负载位置设计理想的线性控制器；获取塔式吊车系统状态变量与负载位置的非线性关系，根据非线性关系得到系统最终的非线性控制器，实现塔式吊车系统准确定位与有效消摆的控制目标。
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公开(公告)号：CN119756300A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510029708.8
申请日：2025-01-08
Abstract: 本发明公开了一种倾角测量装置及测量系统，属于倾角测量技术领域，包括倾角测量机构；倾角测量机构包括弧形摆臂，弧形摆臂的一端与编码器相连接，弧形摆臂上设有弧形导轨，弧形导轨与万向轴机构的摆动滑键滑动连接；万向轴机构包括轴套，轴套中间的凹槽内安装有万向轴承，万向轴承与摆动滑块相连接，摆动滑块上设有摆动滑键，轴套的两端与自适应夹紧机构相连接；自适应夹紧机构包括多个摇臂，摇臂的一端的顶部安装有凹槽滑轮，其底部与轴套的端面相连接，摇臂的另一端通过弹性装置与轴套的端面相连接。本发明可以实时精确的测量吊绳摆动角度，为吊运类系统的摆动角度状态监测和高精度控制提供重要保障。
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公开(公告)号：CN119376395A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411503241.8
申请日：2024-10-25
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了基于SOM网络的消防机器人增强型路径规划方法及系统，其中方法包括：构建初始化SOM网络；按照竞争策略机制，对初始化SOM网络，选择优胜神经元；按照考虑方向向量的权值调整机制，对初始化SOM网络的优胜神经元及其领域内神经元权值进行调整；重复执行直至神经元权值不再发生变化，得到每个消防机器人的初始路径；对每个消防机器人的初始路径，进行第一次后处理操作，得到第一次优化路径；对所述第一次优化路径，进行第二次后处理操作，得到最终路径。对于实现复杂环境下的高效避障与任务协同分配具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN119748415A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510211980.8
申请日：2025-02-25
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提供了一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统。其中，控制方法包括基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型；基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型；基于所述分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人，以实现主动臂对光滑参考轨迹的快速准确跟踪。
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