公开(公告)号：CN108983605A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810741737.7

申请日：2018-07-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 任博 ,  田韵声 ,  马平川 ,  潘哲融

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于深度强化学习进行流体导向的刚体控制的方法。本方法通过仅在模拟区域边界施加控制作用力来改变流体-刚体模拟器的行为，同时模拟区域内部通过Navier-Stokes方程控制流体以及Newton-Euler方程控制刚体。本方法的控制器是用深度强化学习训练的神经网络，经过预先训练便可用来在线生成控制动作。基于本方法的控制器接收流体与刚体的状态作为输入，控制流体喷口在边界移动并向模拟区域内部的刚体喷射流体，不仅可生成物理上真实的模拟效果，而且在很多2维流体-刚体控制任务上都取得了很好的效果。本方法也可以扩展到3维流体-刚体耦合系统，比如可以控制刚体准确运动到指定3维目标点。

公开(公告)号：CN108983605B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810741737.7

申请日：2018-07-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 任博 ,  田韵声 ,  马平川 ,  潘哲融

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于深度强化学习进行流体导向的刚体控制的方法。本方法通过仅在模拟区域边界施加控制作用力来改变流体‑刚体模拟器的行为，同时模拟区域内部通过Navier‑Stokes方程控制流体以及Newton‑Euler方程控制刚体。本方法的控制器是用深度强化学习训练的神经网络，经过预先训练便可用来在线生成控制动作。基于本方法的控制器接收流体与刚体的状态作为输入，控制流体喷口在边界移动并向模拟区域内部的刚体喷射流体，不仅可生成物理上真实的模拟效果，而且在很多2维流体‑刚体控制任务上都取得了很好的效果。本方法也可以扩展到3维流体‑刚体耦合系统，比如可以控制刚体准确运动到指定3维目标点。