公开(公告)号：CN101518438A

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200910068276.2

申请日：2009-03-27

申请人： 南开大学

发明人： 张建勋 ,  黄大刚 ,  牛和明 ,  史瑞芝 ,  张娜 ,  安刚 ,  王树新 ,  鞠浩 ,  陈祥军 ,  魏彦勋 ,  王春雷

IPC分类号： A61B1/313 ,  A61B1/04 ,  A61B1/07

摘要： 一种双目内窥镜手术视觉系统。该系统主要由双目内窥镜、图像服务器和内窥镜立体显示单元构成。通过双目内窥镜得到两路清晰的腹腔图像视频信号，双路视频流通过双路图像采集卡进入图像处理服务器内存或显存，经处理过的左右双路图像被分别显示在左右两个显示器中。通过平面镜，左右显示器内容分别进入观察者左右眼，从而实现立体效果。本发明适用于医疗外科内窥镜手术环境，完全可以满足微创手术机器人腹腔镜手术的立体视觉需求。该系统实现了腹腔镜手术中双目立体视觉实时显示，系统性能可靠；结构简单、产品化水平高，适应手术的无菌环境。

公开(公告)号：CN1970247A

公开(公告)日：2007-05-30

申请号：CN200610129804.7

申请日：2006-12-01

申请人： 南开大学

发明人： 张建勋 ,  牛和明 ,  邢关生 ,  李彬

IPC分类号： B25J13/00 ,  G05B19/02

摘要： 嵌入式移动机器人核心控制器。包括中央处理单元，和分别与之连接的系统总线接口单元、串行通讯接口单元、计数器逻辑单元和通用输入输出单元；以及程序存储器、数据存储器、系统总线缓冲单元、显示控制器、输入控制器；智能数据采集单元；四路伺服电机控制单元；和无线信号接收单元。本发明实现了4路伺服电机的独立控制，进而实现了移动机器人的运动控制；充分利用具有ARM9体系结构的微处理器的内部资源，使控制器整体的硬件电路非常简洁，采用了嵌入式操作系统，使控制器的软件设计工作量大大减少；成熟的嵌入式Linux操作系统提高了控制器的工作稳定性，可靠性；简单的外围电路实现了控制器的人机交互接口，为操作者提供了友好的操作界面。