公开(公告)号：CN117950317A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410003294.7

申请日：2024-01-02

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  霍子轩 ,  袁明星 ,  黄君胜 ,  张帅康

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人轨迹复原控制领域，具体涉及一种基于在线规划调节的机器人轨迹复原控制方法，包括：检测机器人瞬时剧烈扰动状态；根据所述瞬时剧烈扰动状态对机器人轨迹复原进行双环处理得到机器人轨迹复原初始处理结果；根据所述瞬时剧烈扰动状态基于机器人驱动约束进行轨迹复原得到机器人状态重匹配外环参考轨迹；利用所述机器人状态重匹配外环参考轨迹进行跟踪控制得到机器人状态规划内环约束轨迹；利用所述机器人轨迹复原初始处理结果得到机器人轨迹复原控制结果，创新性地提出了一种分层双环轨迹复原控制方法，在线辨识瞬时剧烈扰动信号然后进行状态重匹配，通过前馈、反馈和自适应技术削弱系统建模不确定性的影响，提高轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN117950317B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410003294.7

申请日：2024-01-02

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  霍子轩 ,  袁明星 ,  黄君胜 ,  张帅康

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人轨迹复原控制领域，具体涉及一种基于在线规划调节的机器人轨迹复原控制方法，包括：检测机器人瞬时剧烈扰动状态；根据所述瞬时剧烈扰动状态对机器人轨迹复原进行双环处理得到机器人轨迹复原初始处理结果；根据所述瞬时剧烈扰动状态基于机器人驱动约束进行轨迹复原得到机器人状态重匹配外环参考轨迹；利用所述机器人状态重匹配外环参考轨迹进行跟踪控制得到机器人状态规划内环约束轨迹；利用所述机器人轨迹复原初始处理结果得到机器人轨迹复原控制结果，创新性地提出了一种分层双环轨迹复原控制方法，在线辨识瞬时剧烈扰动信号然后进行状态重匹配，通过前馈、反馈和自适应技术削弱系统建模不确定性的影响，提高轨迹跟踪性能。