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公开(公告)号：CN116327089A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310010805.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法，涉及医疗机器人技术，步骤包括：采集内窥镜图像和磁定位信息(时间戳位未同步)；基于特征点的相机标定方法，获取内窥镜图像的内外参和畸变参数；以图像时间戳为目标时间戳，对磁定位信息进行插值；通过平移尺度不确定的手眼标定方法，输出初步估计的、传感器之间的外部转移矩阵和轨迹之间的尺度放缩系数；使用提出的基于滑动窗口的时空标定参数优化算法，得到内窥镜与传感器的系统性时间偏移、外部转移矩阵(即内窥镜镜头与磁传感器之间的相对位姿关系)的最优解。本发明能够在不需要硬件同步的情况下实现内窥镜与磁传感器的时空联合标定，便于使用者灵活装配内窥镜和磁传感器。
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