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公开(公告)号：CN115816434A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211475508.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种串并混联机器人及手术设备，串并混联机器人包括平动模块及转动模块；所述转动模块安装在所述平动模块的平移端，所述平动模块用于驱动所述转动模块平动，转动模块包括基体、并联球面机构以及用于连接待连接工具的固定件，并联球面机构包括3个运动链组件，且3个运动链组件的一端分别沿着基体的轴心线环形均布在基体上，3个运动链组件的另一端分别沿着固定件的轴心线环形均布在固定件上，且3个运动链组件的圆心均重合。本发明采用并联球面机构提高了转动模块的自由度及刚性。相对于现有技术中串联的双平行四边形机构来说，本发明并联球面机构为并联机构，减小了所占用体积，从而减小了机器人的体积，提高了自由度及刚性。
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