公开(公告)号：CN115690157A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211371915.4

申请日：2022-11-03

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 孙力娟 ,  刘文龙 ,  韩崇 ,  郭剑 ,  王娟 ,  郭建业 ,  朱东晟 ,  王长龙

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于Transformer的毫米波雷达行人轨迹预测方法，使用毫米波雷达定位方法完成行人的水平空间坐标定位；然后使用基于二分图匹配的历史轨迹跟踪模块，完成对行人历史轨迹的跟踪；最后使用基于Transformer的行人轨迹预测模型（Transformer‑based Trajectories Prediction Model，TTPM）完成对行人未来轨迹的预测。本方法使用邻近历史轨迹编码器和未来轨迹编码器来处理因他人产生的行人轨迹变化。TTPA有效降低了行人轨迹预测的平均位移误差及最终位移误差。

公开(公告)号：CN113848535A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111150705.8

申请日：2021-09-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 孙力娟 ,  郭建业 ,  尚红梅 ,  韩崇 ,  郭剑 ,  王娟 ,  王菁 ,  孙苏云 ,  陈入钰 ,  相亚杉

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/86

Abstract: 一种基于跨监督学习的毫米波雷达人员定位方法，使用双目摄像机采集深度点云数据，运用人体姿态估计算法从深度点云数据中提取出人员目标空间坐标数据；将空间坐标数据作为标签，毫米波雷达采集的回波数据作为输入，实现对Hourgalss神经网络的跨监督学习训练；使用毫米波雷达采集雷达回波数据，将雷达回波数据输入训练好的Hourglass神经网络，预测出基于Hourglass神经网络的人员坐标，再使用AOA定位算法对雷达信号处理，计算出基于AOA算法的人员坐标，最后融合两种方式计算出人员坐标得出最终人员定位结果。本发明可以大大提高人员定位精度，从而达到仅使用毫米波雷达就可以同时拥有商用双目摄像机的高角度定位精度和毫米波雷达的高距离定位精度的效果。