公开(公告)号：CN104287747A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410571745.3

申请日：2014-10-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  陈敏 ,  茅晨 ,  高翔 ,  翟雁 ,  郭晓波

IPC: A61B5/16

CPC classification number: A61B5/165

Abstract: 本发明提供一种非侵入式的基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，该方法以机器人辅助康复训练过程中患者“挫败”、“兴奋”及“厌烦”三类情绪为目标情绪状态，其具体实现包括如下步骤：获取康复训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号；从生理响应信号中分析出反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合；根据分析得到的目标情绪生理响应特征及其组合，设计分类器识别目标情绪状态；以及根据识别到的患者目标情绪状态，设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制方法。利用本发明的方法，可克服现有的机器人辅助康复人机交互协作训练方法主要以感知患者主动“运动”参与为主的局限。

公开(公告)号：CN103970012A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410067180.5

申请日：2014-02-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  茅晨 ,  高翔 ,  梁志伟

IPC: G05B13/00 ,  A63B21/00 ,  A63B23/035

Abstract: 本发明提供一种基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统，该方法包括：根据肌力训练过程中患肢主动作用力、患肢实际运动位置与平衡位置之差，建立二阶时变患肢生物阻抗模型；根据患肢生物阻尼估计值和刚度估计值对患肢在目标阻力作用下的肌力状态进行评估；依据患肢肌力状态评估以及机器人工作状态及其工作参数是否超过事先定义的阈值，定义并通过连续/离散转换接口将患肢肌力/机器人工作连续状态转换为与区域状态切换及患者安全相关的离散事件；基于混杂自动机理论配置离散事件决策控制器；配置机器人辅助训练PD力跟踪控制器，利用本发明可提高机器人辅助肌力训练系统的控制柔顺性和安全性。

公开(公告)号：CN103926831A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410066073.0

申请日：2014-02-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  茅晨 ,  高翔 ,  梁志伟

IPC: G05B13/00 ,  A63B21/00 ,  A63B23/035

Abstract: 本发明提供一种基于混杂理论的机器人辅助肌力训练控制方法及系统，包括以下步骤，以机器人辅助肌力训练过程中患肢运动的实际位置来表征其肌力恢复水平，并将运动起始与目标位置之间的行程距离划分为行程区域、和；产生与区域状态切换及患者安全相关的离散事件、、、；基于混杂理论设计离散事件决策控制器，定义离散控制状态、、、、和决策控制规则，并通过离散/连续转换接口产生相应控制输出向量、、、、；设计机器人辅助训练比例()-微分()力跟踪控制器，使得机器人末端施加给患肢的实际阻力能更好地逼近于离散决策控制器所确定的目标阻力。该治疗控制方法及系统可提高康复机器人系统的控制柔顺性和安全性。

公开(公告)号：CN119687849A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510220421.3

申请日：2025-02-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 茅晨 ,  徐国政

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于组合球杆单元的坐标测量仪器的校准装置及方法，属于仪器校准技术领域，包括组合式底座、组合球杆单元、顶砧结构、定长杆，所述组合式底座上设置有定位球座；所述组合球杆单元分为刚性组合球杆和弹性组合球杆，所述刚性组合球杆设置于最右端，其他位置设置弹性组合球杆；所述定长杆的两端设置有与标准球匹配的球定位机构，所述定长杆设置于两个标准球之间，且所述定长杆与标准球之间通过球定位机构自适应校准位置；所述顶砧结构用于对最左侧的弹性组合球杆施加预紧力。本发明能够在现场对测量范围较大的坐标测量仪器进行校准，有效地提高了坐标测量仪器的校准效率。

公开(公告)号：CN104483847A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410571977.9

申请日：2014-10-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  胡倩 ,  茅晨 ,  高翔 ,  翟雁 ,  郭晓波

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 本发明提供一种基于情绪识别和混杂理论的机器人辅助康复人机交互控制方法，以机器人辅助康复过程中患者“挫败”、“兴奋”及“厌烦”三类情绪为目标情绪状态，包括以下步骤：获取训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号；通过方差分析方法从统计意义上分析反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合；根据前述目标情绪生理响应特征及其组合，采用支持向量机方法识别出患者目标情绪状态；以及根据识别到的患者目标情绪状态，基于混杂理论设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制器。利用本发明的机器人辅助康复人机交互控制方法，可提高机器人辅助康复治疗的训练效果和安全性。