公开(公告)号：CN115145280A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210838507.9

申请日：2022-07-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨海根 ,  祝林群 ,  耿竞赛 ,  李刚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了路径规划领域的一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统，包括：获取装配场景坐标系中虚拟装配环境中障碍物、装配目的地、装配人员的位置信息和装配零件的坐标(xi,yi)；根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系选择搬运的装配零件，利用八角度A*算法对搬运装配零件过程中的避障路径进行规划，构建避障路径集合P；采用蚁群算法在避障路径集合P中求解出距离最短的路径Lmin；将拾取的装配零件添加至禁忌表；根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系、禁忌表中装配零件的搬运量以及搬运量阈值，不断更新最短线路，使得总路径实现最优化；本发明在路径规划上更具智能化和人性化，能够有效增加路径规划的准确度，进而提高装配效率。

公开(公告)号：CN115329578A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210996062.7

申请日：2022-08-19

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨海根 ,  耿竞赛 ,  祝林群 ,  陈延庆

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/13 ,  G06T17/30 ,  G06K9/62 ,  G06T17/10 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态融合的三维建模系统及建模方法，方法为：分别采集脑电传感器、肌电传感器、眼动传感器、手势传感器以及语音传感器的反馈数据，对反馈数据进行多模态融合，获得多模态融合的模型数据，将模型数据与数据库指令进行匹配，获得指令集并进行解析，获得出相关建模参数并进行识别，获取建模方法，根据建模方法进行自动建模，获得可视化实体模型；通过本发明的方法将多元体感人机交互与传统几何建模相结合，无需操控键盘、鼠标等交互设备进行复杂的建模命令输入操作，提高建模效率和减少操作人员操控精力的浪费，进而提升操作者建模体验。