公开(公告)号：CN107877511A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201710896354.2

申请日：2017-09-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  谈杰 ,  岳东 ,  徐闯 ,  缪松涛

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J9/161

Abstract: 本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法，将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者，其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，领导者构成一个静态凸包，利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器，使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在每一个子控制器中都利用跟随者的输入和输出设计扩张状态观测器来重构双连杆机械臂的系统状态，并通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的输出反馈的包含控制器具有抗扰性；克服了计算复杂性爆炸的问题；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算等问题。

公开(公告)号：CN111103833A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911323257.X

申请日：2019-12-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  缪松涛 ,  岳东 ,  司雪峰 ,  张腾飞

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种多化学反应罐反应液体积一致性控制器系统及设计方法。本发明包括将化学反应罐视为跟随者，其与期望的化学反应罐反应液体积通过通信拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用反步法设计自适应控制器，使得化学反应罐的反应液体积跟踪领导者的参考反应液体积。本发明在系统中考虑了随机项，通过利用伊藤引理处理随机多智能体系统中的求导问题；设计状态观测器，基于系统输信号设计状态观测器来估计系统状态考虑输入饱和环节；采用神经网络逼近饱和函数中的未知数；在控制律中增加附加项，避免奇异现象；采用动态面方法，可减少复杂求导过程。

公开(公告)号：CN108646758B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201810743052.6

申请日：2018-07-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  谈杰 ,  岳东 ,  徐闯 ,  孟青 ,  缪松涛 ,  许慧文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。

公开(公告)号：CN111103833B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN201911323257.X

申请日：2019-12-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  缪松涛 ,  岳东 ,  司雪峰 ,  张腾飞

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种多化学反应罐反应液体积一致性控制器系统及设计方法。本发明包括将化学反应罐视为跟随者，其与期望的化学反应罐反应液体积通过通信拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用反步法设计自适应控制器，使得化学反应罐的反应液体积跟踪领导者的参考反应液体积。本发明在系统中考虑了随机项，通过利用伊藤引理处理随机多智能体系统中的求导问题；设计状态观测器，基于系统输信号设计状态观测器来估计系统状态考虑输入饱和环节；采用神经网络逼近饱和函数中的未知数；在控制律中增加附加项，避免奇异现象；采用动态面方法，可减少复杂求导过程。

公开(公告)号：CN108646758A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810743052.6

申请日：2018-07-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  谈杰 ,  岳东 ,  徐闯 ,  孟青 ,  缪松涛 ,  许慧文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。

公开(公告)号：CN108356816A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810028833.7

申请日：2018-01-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  徐闯 ,  岳东 ,  谈杰 ,  缪松涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业过程控制技术领域，具体涉及基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构，包括比较器单元、事件触发模块、数据采样系统单元、观测器单元、第一逼近器单元、误差函数单元、第二逼近器单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、零阶保持器单元和控制律计算单元构成。其在保证控制器的稳定的基础上，使得系统的传输负荷和计算负荷大大减少，节约成本。

公开(公告)号：CN107877511B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201710896354.2

申请日：2017-09-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  谈杰 ,  岳东 ,  徐闯 ,  缪松涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法，将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者，其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，领导者构成一个静态凸包，利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器，使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在每一个子控制器中都利用跟随者的输入和输出设计扩张状态观测器来重构双连杆机械臂的系统状态，并通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的输出反馈的包含控制器具有抗扰性；克服了计算复杂性爆炸的问题；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算等问题。

公开(公告)号：CN108356816B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201810028833.7

申请日：2018-01-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  徐闯 ,  岳东 ,  谈杰 ,  缪松涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业过程控制技术领域，具体涉及基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构，包括比较器单元、事件触发模块、数据采样系统单元、观测器单元、第一逼近器单元、误差函数单元、第二逼近器单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、零阶保持器单元和控制律计算单元构成。其在保证控制器的稳定的基础上，使得系统的传输负荷和计算负荷大大减少，节约成本。