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发明公开
基于逆强化学习的移动多机器人分布式协同优化控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118444678A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410510791.6

申请日：2024-04-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张怀品 , 游伟杰 , 赵玮 , 丁磊

IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于逆强化学习的移动多机器人分布式协同优化控制方法，包括如下步骤：建立专家和学习者多机器人系统模型；设计分布式协同优化控制策略和最差扰动策略；重构学习者机器人等价成本函数的状态奖励矩阵参数；以及构建用于在线估计值函数、协同优化控制策略和最差扰动策略的三个广义模糊双曲模型的权重更新法则和状态奖励矩阵的更新法则。本发明在外部扰动环境下，学习者机器人利用逆强化学习技术通过模仿专家机器人的行为轨迹从而实现未知的成本函数的重构，提高了学习者机器人的性能表现。

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