公开(公告)号：CN116563519A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310491922.6

申请日：2023-05-05

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨学斌 ,  王哲 ,  张文艺 ,  杜关祥

IPC: G06V10/24 ,  G06V10/62 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/771 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种具有CNN辅助特征提取的SLAM方法、装置及储存介质，属于计算机视觉技术领域，包括：获取连续多帧RGB图像当前帧的ORB特征点；当连续多帧RGB图像当前帧质量满足预设条件时，则获取RGB图像当前帧的LoFTR特征点；对ORB特征点和LoFTR特征点进行筛选匹配。本发明在连续多帧RGB图像当前帧质量满足预设条件时，才获取RGB图像当前帧的LoFTR特征点，避免了在连续多帧RGB图像当前帧质量不满足预设条件时一直获取LoFTR特征点，在减轻设备压力的同时，提高了实时性，结合LoFTR特征点和ORB特征点进行匹配，解决了传统的特征点法在缺乏纹理、运动模糊等恶劣场景下，容易出现追踪丢失，定位效果较差的问题。