-
公开(公告)号：CN117232511A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310940295.X
申请日：2023-07-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种局部路径规划方法、存储介质及设备，步骤S1、对每帧图像进行检测，判断是否检测到动态物体；步骤S2、若检测到则建立对应的物体运动模型，根据物体运动模型建立对应的卡尔曼滤波模型，如果未检测到则转步骤S5；步骤S3、对每个动态物体的状态进行预测和更新，并以时间为变量计算一段时间内运动物体的预测路径；步骤S4、对动态窗口法采样的线速度‑角速度组进行路径推算；步骤S5、使用改进的路径评价函数对路径进行评价，选取评价最高的路径的线速度‑角速度组作为运动指令发送给机器人执行。优点：使动态窗口法可以在动态物体较多且运动速度较快的环境中能够稳定安全运行；可以准确地评估出一条最优的局部路径。
Search Results
1
records
(took 0.019 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
