公开(公告)号：CN116151120A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310177995.8

申请日：2023-02-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张伯雷 ,  马泽森 ,  王圣元 ,  张景涛 ,  邹程萱 ,  周剑

IPC: G06F30/27 ,  G06T17/00 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/084 ,  G06N3/094 ,  G06V10/56 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉生成的机械臂自动组装方法，属于机械臂自动组装技术领域，具体步骤为：从工程图源中获取工程图和对应的3D工程图，构建循环生成对抗网络训练集；将循环生成对抗网络训练集进行训练，得到循环生成对抗网络；从目标工程图源中获取目标工程图，并输入到循环生成对抗网络中，生成3D标准工程图；在模拟环境中利用强化学习近端策略优化算法进行策略优化，得到策略函数π(·)；基于3D标准工程图、目标图像和策略函数π(·)，通过策略模型生成控制指令，机械臂执行控制指令，直至目标图像与3D标准工程图的相似度高于阈值α时，结束执行进程。本发明利用强化学习和循环生成对抗网络，实现可解释、端到端、可迁移的机械臂控制方法。