公开(公告)号：CN112363535A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011319436.9

申请日：2020-11-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周颖 ,  韩鹭 ,  刘璐璐

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种领导‑跟随型多飞行器的分布式协同控制方法，对于具有领导者飞行器的多飞行器系统进行基于动态触发机制的系统控制，首先构建具有领导飞行器的多飞行器系统连接图，并以有向图表示，基于领导者与跟随者之间，跟随者飞行器之间的通信关系建立控制矩阵，将领导者和跟随者的动态模型的状态信息堆叠表示，得出用于控制飞行姿态的动态模型，为每个跟随者设计本地基于触发机制的分布式协同控制器，对本地飞行器的飞行状态进行协同控制，使系统中跟随者的飞行状态与领导者一致。在减少智能体间通信的情况下保证多飞行器系统的稳定性和协同性，降低频繁通信给系统带来的负担，节约通信资源。

公开(公告)号：CN112415893A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011284819.7

申请日：2020-11-17

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周颖 ,  刘璐璐 ,  韩鹭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明是一种高超声速飞行器中对时延的输出反馈控制设计方法，该方法包括如下步骤：构造控制系统的含不确定性的离散化模型；设计输出反馈控制器；给出对数量化器和编码解码器定义式并定义量化误差；构建具有时变时延和量化信息的闭环网络控制系统的数学模型；确定步骤4)中系统模型随机稳定的充分条件，并求解，获得输出反馈控制器。本发明采用输出反馈控制器，考虑量化误差的影响，在系统的稳定性分析中采用了一种新的依赖于量化误差的Lyapunov函数；根据李雅普诺夫稳定性原理，给出并证明了所设计输出反馈控制器存在的条件，同样结合线性矩阵不等式方法，将控制器设计问题转换为求解线性矩阵不等式可行解的问题。

公开(公告)号：CN112363535B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202011319436.9

申请日：2020-11-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周颖 ,  韩鹭 ,  刘璐璐

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种领导‑跟随型多飞行器的分布式协同控制方法，对于具有领导者飞行器的多飞行器系统进行基于动态触发机制的系统控制，首先构建具有领导飞行器的多飞行器系统连接图，并以有向图表示，基于领导者与跟随者之间，跟随者飞行器之间的通信关系建立控制矩阵，将领导者和跟随者的动态模型的状态信息堆叠表示，得出用于控制飞行姿态的动态模型，为每个跟随者设计本地基于触发机制的分布式协同控制器，对本地飞行器的飞行状态进行协同控制，使系统中跟随者的飞行状态与领导者一致。在减少智能体间通信的情况下保证多飞行器系统的稳定性和协同性，降低频繁通信给系统带来的负担，节约通信资源。