公开(公告)号：CN119941756A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510035349.7

申请日：2025-01-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 董振江 ,  邓沛 ,  徐飞易 ,  亓晋 ,  孙雁飞 ,  吴迪 ,  刘洪飞

IPC: G06T7/11 ,  G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明公开了一种基于高程图的点云地面分割方法，属于地面分割和建模技术领域；方法为：对点云数据进行离群点过滤；点云数据进行点云栅格化，计算网格点云方差；根据网格点云数据方差对每个网格单元进行地面网格识别；计算地面网格高程信息以更新局部高程地图；估算非地面网格高程信息，更新全局高程地图。本发明通过采用高程图的离群点过滤算法，能够根据周围地形动态识别地面点，减少有效地面点的误筛，避免部分元区域内点云过于稀疏的情况，从而提高了点云数据的分布均匀性和处理效率，减少对计算资源的需求，适合资源受限的实际应用场景；动态设置网格点阈值和方差阈值，能够更准确识别并提取地面点。