公开(公告)号：CN114905505B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202210383369.X

申请日：2022-04-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 余淼盈 ,  杨尚东 ,  陈蕾 ,  王昱川

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了机器人导航领域的一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质，包括：根据真实环境中目标任务数据调整导航控制模型中子策略的使用次序，利用导航控制模型对移动机器人进行导航；所述导航控制模型的训练过程包括：利用分层强化学习算法构建导航控制模型，将LSTM网络引入导航控制模型作为轨迹编码网络；通过训练数据集对导航控制模型进行训练，通过元训练数据集对导航控制模型的LSTM轨迹编码网络进行元学习训练；重复迭代更新获得函数收敛的最终导航控制模型；本发明根据特定任务以特定次序使用子策略，简化了学习后的导航控制模型应用于实际环境的迁移过程，提高了导航控制模型的实时性。

公开(公告)号：CN114905505A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210383369.X

申请日：2022-04-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 余淼盈 ,  杨尚东 ,  陈蕾 ,  王昱川

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了机器人导航领域的一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质，包括：根据真实环境中目标任务数据调整导航控制模型中子策略的使用次序，利用导航控制模型对移动机器人进行导航；所述导航控制模型的训练过程包括：利用分层强化学习算法构建导航控制模型，将LSTM网络引入导航控制模型作为轨迹编码网络；通过训练数据集对导航控制模型进行训练，通过元训练数据集对导航控制模型的LSTM轨迹编码网络进行元学习训练；重复迭代更新获得函数收敛的最终导航控制模型；本发明根据特定任务以特定次序使用子策略，简化了学习后的导航控制模型应用于实际环境的迁移过程，提高了导航控制模型的实时性。