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公开(公告)号：CN108544465A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810414180.6
申请日：2018-05-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Mecanum轮的全向移动机器人，包括底盘、Mecanum轮、驱动器、控制器、无线通讯模块、检测模块、视觉传输模块、电源模块；底盘前后两侧各装有步进电机，Mecanum轮通过联轴器与步进电机相连，结构对称；底盘上的控制器通过电路与驱动器、无线控制模块、检测模块、视觉传输模块、电源模块相连；改善了传统轮式移动机构，更加灵活，利用全向特性为仓储搬运提供很大便利；自主设计的可编程式驱动器自重轻、尺寸小、驱动能力强，提高机器人的空间利用率；建立指数型速度模型，实现可调式PWM软启动和软制动，优化步进电机的驱动方式；结合手动模式和自动模式，丰富全向移动机器人的功能。
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