公开(公告)号：CN112643658A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201910958229.9

申请日：2019-10-10

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈盛 ,  严以哲 ,  高翔 ,  徐国政 ,  黄康金

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法，包括以下步骤：基于DH模型建立运动学模型；根据预构建的运动学模型建立运动学自适应误差模型；对运动学自适应误差模型的运动学参数进行标定。本发明可实现减少机械臂运动学自适应误差模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，提高运算效率，实现在相邻关节不平行情况下串联机器人的运动学参数标定，提高机械臂的运动精度。降维DH运动学误差模型可减少模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，简化计算，提高机器人的运动精度。

公开(公告)号：CN110757450B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201910840728.8

申请日：2019-09-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 严以哲 ,  陈盛 ,  戴建邦 ,  高翔 ,  谭彩铭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种肩关节康复机器人参数标定方法，获取康复机器人不同关节角度，输入至预先构建的指数积运动学模型，输出机器人末端位姿；将机器人末端位姿输入至预先构建的末端位置误差模型，通过对末端位置全局灵敏度分析获取机器人运动学参数的取舍情况；将保留的运动学参数输入至预先构建的降维指数积运动学误差模型，输出机器人末端位姿误差；将获得的机器人末端位姿误差输入预先构建的面约束下降维指数积运动学误差模型，输出康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差；对康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差基于利用线搜索的LM算法的运动学参数标定。优点：简化运算，实现对机器人的运动学参数标定，提高机机器人的运动精度。

公开(公告)号：CN110757450A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910840728.8

申请日：2019-09-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 严以哲 ,  陈盛 ,  戴建邦 ,  高翔 ,  谭彩铭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种肩关节康复机器人参数标定方法，获取康复机器人不同关节角度，输入至预先构建的指数积运动学模型，输出机器人末端位姿；将机器人末端位姿输入至预先构建的末端位置误差模型，通过对末端位置全局灵敏度分析获取机器人运动学参数的取舍情况；将保留的运动学参数输入至预先构建的降维指数积运动学误差模型，输出机器人末端位姿误差；将获得的机器人末端位姿误差输入预先构建的面约束下降维指数积运动学误差模型，输出康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差；对康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差基于利用线搜索的LM算法的运动学参数标定。优点：简化运算，实现对机器人的运动学参数标定，提高机机器人的运动精度。