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发明公开
一种基于机器视觉的室内定位与地图构建装置无效

公开(公告)号：CN110458879A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910679444.5

申请日：2019-07-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐荣青 , 丁歆甯

IPC: G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T11/00 , G06T11/20 , G06T5/00 , G06F17/16

Abstract: 本发明揭示了一种基于机器视觉的室内定位与地图构建装置，该装置包括传感器标定部分、图像预处理部分、视觉里程计构建部分与地图构建部分，所述传感器标定部分是对单目相机进行标定；图片预处理部分是将单目相机拍摄的图像进行校准与特定的灰度处理；视觉里程计构建部分是选择了半稠密直接算法最小化光度误差，来重建一个半稠密的结构，并且估计相机的位姿实现对相机的定位；地图构建部分依据半稠密直接算法提取的具有一定梯度的像素点进行局部地图的重建，最后将地图保存为八叉树地图的形式，并用可视化程序显示。

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