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公开(公告)号：CN114526735B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210434223.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法，包括步骤1，基于飞行器的飞行任务信息，将测量信息投影在当地水平坐标系下以建立等效测量模型，得到二维加速度和距离信息；步骤2，基于二维加速度积分的位置信息和二维距离信息建立水平坐标系下飞行器间相对位置及航向角的线性求解模型；步骤3，通过至少5次测距以求解所述线性求解模型，当测距次数等于5时，通过5次测距通信求解算法求解线性求解模型；步骤4，当测距次数大于5时，通过递推最小二乘算法求解线性求解模型，实时输出递推结果，实现飞行器仅测距初始相对位姿求解。本发明仅依靠机载惯性单元、气压高度计与数据链TOA测距组合就能实现集群无人飞行器相对导航任务。
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公开(公告)号：CN109063229B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810612408.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种球型机器人缓冲外壳的蜂窝芯层结构设计方法，其首先确定目标球体的外切正二十面体，并对正二十面体的各边进行等分；然后，以正二十面体上的等边三角形的形心为中心画出第一个正六边形，依次向周围扩展的分割规律，并将正二十面体上的等边三角形分割成的多个小等边三角形进行组合，以六个小正三角形为组合组成正六边形，并将其投影到正二十面体的内切球上，从而完成二维平板蜂窝芯层结构设计向三维球型蜂窝芯层结构设计的转换。本发明增加了球面上几何图形的数量，几何形状无空隙无重叠，且大部分为能够良好维持的六边形，解决了球体结构失真的问题；还可根据实际需要确定分割数目，使得六边形尺寸、胞元数量不受模型限制。
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公开(公告)号：CN114526735A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210434223.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法，包括步骤1，基于飞行器的飞行任务信息，将测量信息投影在当地水平坐标系下以建立等效测量模型，得到二维加速度和距离信息；步骤2，基于二维加速度积分的位置信息和二维距离信息建立水平坐标系下飞行器间相对位置及航向角的线性求解模型；步骤3，通过至少5次测距以求解所述线性求解模型，当测距次数等于5时，通过5次测距通信求解算法求解线性求解模型；步骤4，当测距次数大于5时，通过递推最小二乘算法求解线性求解模型，实时输出递推结果，实现飞行器仅测距初始相对位姿求解。本发明仅依靠机载惯性单元、气压高度计与数据链TOA测距组合就能实现集群无人飞行器相对导航任务。
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公开(公告)号：CN109063229A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810612408.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种球型机器人缓冲外壳的蜂窝芯层结构设计方法，其首先确定目标球体的外切正二十面体，并对正二十面体的各边进行等分；然后，以正二十面体上的等边三角形的形心为中心画出第一个正六边形，依次向周围扩展的分割规律，并将正二十面体上的等边三角形分割成的多个小等边三角形进行组合，以六个小正三角形为组合组成正六边形，并将其投影到正二十面体的内切球上，从而完成二维平板蜂窝芯层结构设计向三维球型蜂窝芯层结构设计的转换。本发明增加了球面上几何图形的数量，几何形状无空隙无重叠，且大部分为能够良好维持的六边形，解决了球体结构失真的问题；还可根据实际需要确定分割数目，使得六边形尺寸、胞元数量不受模型限制。
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