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公开(公告)号：CN114799521A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210619409.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京理工大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种蒙皮骨架激光自动焊接方法、装置及电子设备，包括：S1：获取工件的三维点云数据，获得工件的位置信息；S2：控制系统通过S1中获得的三维点云数据和位置信息对搬运机器人进行位姿控制，将工件安装到工作台上；S3：采集三维点云数据，并对采集到的云数据进行降噪处理，并进行三维模型重构，获得一新的三维模型，进行焊接路径规划；S4：控制系统根据S3中的三维点云数据和位置信息对搬运机器人进行位姿调整，将蒙皮装配到工件上；S5：控制系统根据焊接路径和焊接参数控制搭载焊接设备的机器人对工件进行焊接。本发明进行三维模型重建，得到高精度三维模型，进行智能路径规划，控制搭载激光设备的工业机器人进行焊接。
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公开(公告)号：CN115307542A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210681404.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 南京理工大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开一种基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法，包括步骤为：将机器人的末端A5轴平行于基面，保持法兰盘中心位置不变，使法兰盘中心分别绕法兰盘坐标系X轴，Y轴，Z轴旋转，每个旋转方向取10个点，采集每个位置的标靶球的三维点云，拟合出每个位置的球心坐标，根据球心坐标拟合每个旋转方向的拟合圆，根据拟合半径确定标靶球的球心在X轴，Y轴，Z轴方向距离法兰盘中心的距离，在移动工业机器人，向X轴，Y轴，Z轴正方向移动，确定标靶球在法兰盘坐标系中的相对位置，将该坐标位置输入机器人控制系统中，机器人自动生成标靶球球心的工具坐标系。本发明操作简便，标定精度高。
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公开(公告)号：CN114799521B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210619409.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京理工大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种蒙皮骨架激光自动焊接方法、装置及电子设备，包括：S1：获取工件的三维点云数据，获得工件的位置信息；S2：控制系统通过S1中获得的三维点云数据和位置信息对搬运机器人进行位姿控制，将工件安装到工作台上；S3：采集三维点云数据，并对采集到的云数据进行降噪处理，并进行三维模型重构，获得一新的三维模型，进行焊接路径规划；S4：控制系统根据S3中的三维点云数据和位置信息对搬运机器人进行位姿调整，将蒙皮装配到工件上；S5：控制系统根据焊接路径和焊接参数控制搭载焊接设备的机器人对工件进行焊接。本发明进行三维模型重建，得到高精度三维模型，进行智能路径规划，控制搭载激光设备的工业机器人进行焊接。
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公开(公告)号：CN113989199A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111194728.9
申请日：2021-10-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的双目窄对接焊缝检测方法，包括以下步骤：基于投影仪投射条纹结构光与被动光，采集焊缝图像、获取焊件点云；基于图像二值化处理与双目一致性修正进行二维数据标注；构建基于空间信息挖掘的二维焊缝提取模型，提取二维焊缝；基于双目视觉模型将二维像素映射为三维空间坐标。基于焊件点云与焊缝点局部邻域特征信息进行位姿估计。本发明的双目窄对接焊缝检测系统实现了精准高效的焊缝提取；具体为一种精准且可靠的自动化数据标注方法；具体为一种焊缝提取网络，实现了提取焊缝二维坐标辅助三维焊缝定位。本发明为实现更精准高效的窄对接焊缝检测提供了必要的策略。
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