公开(公告)号：CN112828893B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110103596.8

申请日：2021-01-26

申请人： 南京理工大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 丁萌 ,  余鑫 ,  郭毓 ,  武海雷 ,  郭健 ,  马国梁 ,  吴益飞

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机械臂的广义力方程；最后，结合多段线驱连续体机械臂的动能、势能以及广义力方程，建立多段线驱连续体机械臂的动力学模型。本发明的多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，能够对一种存在强耦合效应的多段式线驱连续体机械臂建立具有高效率和精度的动力学模型，解决梁理论力学模型计算效率低的问题，同时该动力学模型利于机械臂控制系统的设计，具有很好的实时控制效果。

公开(公告)号：CN113033065A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110359452.9

申请日：2021-04-02

申请人： 南京理工大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 余鑫 ,  张浩 ,  武海雷 ,  杨靖琦 ,  郭毓 ,  郭健

IPC分类号： G06F30/25 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种两关节绳驱连续型机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：首先利用分段常曲率假设建立两关节绳驱连续型机械臂的参数化模型；其次，求解机械臂末端位置点到目标位置点在位置和姿态上的误差，并作为目标函数；然后，利用粒子群算法快速找到使目标函数达到最小的关节变量；最后，分析得到两个关节之间的运动耦合量，并在关节空间到驱动空间的映射中进行解耦，得到绳长变化量。本发明能够快速的得到绳驱连续型机械臂的逆运动学解，并且考虑了两关节之间的耦合，使得逆运动学模型更加精确。

公开(公告)号：CN112828893A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110103596.8

申请日：2021-01-26

申请人： 南京理工大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 丁萌 ,  余鑫 ,  郭毓 ,  武海雷 ,  郭健 ,  马国梁 ,  吴益飞

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机械臂的广义力方程；最后，结合多段线驱连续体机械臂的动能、势能以及广义力方程，建立多段线驱连续体机械臂的动力学模型。本发明的多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，能够对一种存在强耦合效应的多段式线驱连续体机械臂建立具有高效率和精度的动力学模型，解决梁理论力学模型计算效率低的问题，同时该动力学模型利于机械臂控制系统的设计，具有很好的实时控制效果。

公开(公告)号：CN113033065B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202110359452.9

申请日：2021-04-02

申请人： 南京理工大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 余鑫 ,  张浩 ,  武海雷 ,  杨靖琦 ,  郭毓 ,  郭健

IPC分类号： G06F30/25 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种两关节绳驱连续型机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：首先利用分段常曲率假设建立两关节绳驱连续型机械臂的参数化模型；其次，求解机械臂末端位置点到目标位置点在位置和姿态上的误差，并作为目标函数；然后，利用粒子群算法快速找到使目标函数达到最小的关节变量；最后，分析得到两个关节之间的运动耦合量，并在关节空间到驱动空间的映射中进行解耦，得到绳长变化量。本发明能够快速的得到绳驱连续型机械臂的逆运动学解，并且考虑了两关节之间的耦合，使得逆运动学模型更加精确。