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公开(公告)号：CN109615188B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201811385884.1
申请日：2018-11-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：对多机器人系统建模；建立所有机器人承担不同任务的效益值矩阵；优化多机器人系统；对效益值矩阵进行简化；根据每个任务所需机器人的数量对效益值矩阵进行变形；对任务进行预分配，并进一步简化效益值矩阵；利用匈牙利算法进行任务分配，获得最终的分配矩阵T，完成任务分配。本发明以多机器人多任务分配系统为对象，采用预分配结合匈牙利算法的策略进行分配，有效地解决了多机器人多任务系统的分配与优化问题，缓解了在效益矩阵复杂时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至算法无限循环的问题，具有有效简化模型表示方式、加快模型分析速度的优点。
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公开(公告)号：CN109688342A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910028532.9
申请日：2019-01-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种多光谱立体成像系统，由视觉信息获取系统和视觉信息处理系统两部分构成，视觉信息获取系统包括支架，在支架上安装两台同样的多谱摄像机，其同向对齐设置、光轴平行；多光谱摄像机包含可见光-近红外摄像机、远红外摄像机和镀膜分光镜；视觉信息处理系统包括视觉处理计算机、单片机和数据传输线，视觉处理计算机通过数据传输线与单片机相连，向单片机传送采集开始和采集终止信号；单片机通过数据传输线与各个摄像机连接；各个摄像机与视觉处理计算机连接。本发明利用同一光路同时获得多段光谱信息，使拍摄条件不局限于静止场景条件，不局限拍摄距离以及光照条件，并保证图像间具有高重叠度。
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公开(公告)号：CN110046810B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910261488.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于赋时Petri网的车间制造系统多目标调度方法，包括以下步骤：利用Petri网对多目标车间制造系统进行建模；读取Petri网模型中各个库所对应的属性值，并求取Petri网模型中库所与变迁之间的关联矩阵；基于关联矩阵和A*搜索算法，从起始节点开始扩展子节点直至找到所有的目标节点，即完成系统多目标调度。本发明以车间制造系统赋时Petri网模型为对象，采用多目标启发式调度方法，通过对目标的多个属性的综合判断，找出最符合要求的非支配调度方案，此方法能针对不同属性求得所有非支配解，且采用启发式多目标A*算法，无需扩展系统所有的节点，即可获得满足要求的系统调度方案。
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公开(公告)号：CN110046810A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910261488.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于赋时Petri网的车间制造系统多目标调度方法，包括以下步骤：利用Petri网对多目标车间制造系统进行建模；读取Petri网模型中各个库所对应的属性值，并求取Petri网模型中库所与变迁之间的关联矩阵；基于关联矩阵和A*搜索算法，从起始节点开始扩展子节点直至找到所有的目标节点，即完成系统多目标调度。本发明以车间制造系统赋时Petri网模型为对象，采用多目标启发式调度方法，通过对目标的多个属性的综合判断，找出最符合要求的非支配调度方案，此方法能针对不同属性求得所有非支配解，且采用启发式多目标A*算法，无需扩展系统所有的节点，即可获得满足要求的系统调度方案。
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公开(公告)号：CN111190711A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911285416.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种BDD结合启发式A*搜索的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：利用时间Petri网对多机器人系统建模；对多机器人系统模型的目标状态进行模拟，并建立目标状态的标识；计算多机器人系统模型的可达图，并结合目标状态的标识判断多机器人系统模型是否可以达到目标状态，若可以达到，则执行下一步，反之返回第一步；采用二元决策图BDD对多机器人系统模型的可达图进行高效压缩表示和快速二值运算；使用启发式A*搜索算法对BDD表示的多机器人系统模型的可达图进行快搜索，获得多机器人系统从起始状态到目标状态的最优任务调度序列。本发明的方法能有效提高多机器人系统任务调度与分配的速度，缓解系统可达状态爆炸等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111190711B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201911285416.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种BDD结合启发式A*搜索的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：利用时间Petri网对多机器人系统建模；对多机器人系统模型的目标状态进行模拟，并建立目标状态的标识；计算多机器人系统模型的可达图，并结合目标状态的标识判断多机器人系统模型是否可以达到目标状态，若可以达到，则执行下一步，反之返回第一步；采用二元决策图BDD对多机器人系统模型的可达图进行高效压缩表示和快速二值运算；使用启发式A*搜索算法对BDD表示的多机器人系统模型的可达图进行快搜索，获得多机器人系统从起始状态到目标状态的最优任务调度序列。本发明的方法能有效提高多机器人系统任务调度与分配的速度，缓解系统可达状态爆炸等问题。
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公开(公告)号：CN110059378B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910261540.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/22
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU并行计算的自动制造系统Petri网状态生成方法，包括以下步骤：将待求解的Petri网模型、Petri网系统初始状态M0转化为输入文件；初始化一个普通数组或链表结构的表，用于表示新产生的状态集合OPEN；初始化一个红黑树结构的表，用于表示已生成的状态集合CLOSED；从Petri网系统初始状态M0开始，搜索Petri网所有的可达状态构成可达状态集；输出可达状态集中每个可达状态的状态标号、状态向量、该状态具体由哪些状态通过发射哪些变迁获得。本发明的方法通过利用GPU并行计算与优化数据结构，能够极大地提高计算Petri网可达集的速度，且在可达状态数不断增大时具有越来越好的效果，在对大型Petri网模型的分析时，可以有效缓解状态空间爆炸问题。
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公开(公告)号：CN110059378A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910261540.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU并行计算的自动制造系统Petri网状态生成方法，包括以下步骤：将待求解的Petri网模型、Petri网系统初始状态M0转化为输入文件；初始化一个普通数组或链表结构的表，用于表示新产生的状态集合OPEN；初始化一个红黑树结构的表，用于表示已生成的状态集合CLOSED；从Petri网系统初始状态M0开始，搜索Petri网所有的可达状态构成可达状态集；输出可达状态集中每个可达状态的状态标号、状态向量、该状态具体由哪些状态通过发射哪些变迁获得。本发明的方法通过利用GPU并行计算与优化数据结构，能够极大地提高计算Petri网可达集的速度，且在可达状态数不断增大时具有越来越好的效果，在对大型Petri网模型的分析时，可以有效缓解状态空间爆炸问题。
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公开(公告)号：CN109615188A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811385884.1
申请日：2018-11-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：对多机器人系统建模；建立所有机器人承担不同任务的效益值矩阵；优化多机器人系统；对效益值矩阵进行简化；根据每个任务所需机器人的数量对效益值矩阵进行变形；对任务进行预分配，并进一步简化效益值矩阵；利用匈牙利算法进行任务分配，获得最终的分配矩阵T，完成任务分配。本发明以多机器人多任务分配系统为对象，采用预分配结合匈牙利算法的策略进行分配，有效地解决了多机器人多任务系统的分配与优化问题，缓解了在效益矩阵复杂时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至算法无限循环的问题，具有有效简化模型表示方式、加快模型分析速度的优点。
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公开(公告)号：CN209787294U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920048300.5
申请日：2019-01-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种多光谱立体成像系统，由视觉信息获取系统和视觉信息处理系统两部分构成，视觉信息获取系统包括支架，在支架上安装两台同样的多光谱摄像机，其同向对齐设置、光轴平行；多光谱摄像机包含可见光-近红外摄像机、远红外摄像机和镀膜分光镜；视觉信息处理系统包括视觉处理计算机、单片机和数据传输线，视觉处理计算机通过数据传输线与单片机相连，向单片机传送采集开始和采集终止信号；单片机通过数据传输线与各个摄像机连接；各个摄像机与视觉处理计算机连接。本实用新型利用同一光路同时获得多段光谱信息，使拍摄条件不局限于静止场景条件，不局限拍摄距离以及光照条件，并保证图像间具有高重叠度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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