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公开(公告)号：CN113534834A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010283032.2
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同跟踪定位方法。该方法步骤为：根据无人机通讯网络拓扑结构图，基于图论的方法建立有向连通图，获得无人机传感器节点与相邻节点的连通信息；建立线性连续时间系统模型；利用IKCF滤波算法，对目标未知信息进行估计；采用序贯快速协方差交叉融合算法，对各节点的估计结果进行数据融合，得出确定的目标位置。本发明充分利用了相邻无人机节点的估计信息，提高了系统的实时性，使目标位置估计更加准确。
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