公开(公告)号：CN119395977A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411316892.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴盘龙 ,  姚文典 ,  谢文翰 ,  何山

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种行进间履带车辆分层伺服控制方法，将分层控制架构分为规划层和控制层；规划层通过动态规划模型接收目标位置、速度，以及火炮当前位置、速度，以火炮的速度、加速度为约束，规划出一组耗时最短的火炮位置、速度序列，输出给控制层；控制层通过模型预测控制器接收规划层输出的火炮位置、速度序列，设计控制律，输出电压控制信号给履带车辆的伺服控制系统，通过反馈控制得到预测误差，通过滚动优化得到电压控制信号。本发明利用动态规划算法与模型预测控制对行进间履带车辆的伺服系统进行控制，分层控制中规划层为控制层提供了良好的信号，控制层与规划层形成虚拟闭环，影响规划层的规划，对履带车辆伺服系统有着较好的控制效果，在伺服系统收敛速度以及稳定精度上都有一定程度的提高。

公开(公告)号：CN114813030B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202210481155.6

申请日：2022-05-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘宗凯 ,  吴盘龙 ,  钱龙军 ,  王军 ,  谢文翰 ,  李继民

IPC: G01M9/06

Abstract: 一种风洞高旋体转速姿态调节与修正能力测试台，属于针对高旋体的风洞实验技术领域。包括姿态测量转台以及三轴实验台，所述的姿态测量转台包括高速转台支架、转台电机、汇流滑环、柔性支撑架、应变片以及传动轴，所述的转台电机靠右设置在所述的高速转台支架上，所述的汇流滑环通过滑环支架设置在高速转台支架上相对转台电机的另一侧，所述的汇流滑环包括滑环外壁和滑环法兰，所述的传动轴穿过滑环法兰且与滑环法兰固定连接，传动轴的一端与转台电机相连，柔性支撑架的支撑架底盘与传动轴的另一端相连接，所述的应变片贴设在柔性支撑架的侧壁上。优点：能够模拟风洞中高速旋转体的姿态和转速的变化，实现对高速旋转体实际偏移量的准确测量。

公开(公告)号：CN114813030A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210481155.6

申请日：2022-05-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘宗凯 ,  吴盘龙 ,  钱龙军 ,  王军 ,  谢文翰 ,  李继民

IPC: G01M9/06

Abstract: 一种风洞高旋体转速姿态调节与修正能力测试台，属于针对高旋体的风洞实验技术领域。包括姿态测量转台以及三轴实验台，所述的姿态测量转台包括高速转台支架、转台电机、汇流滑环、柔性支撑架、应变片以及传动轴，所述的转台电机靠右设置在所述的高速转台支架上，所述的汇流滑环通过滑环支架设置在高速转台支架上相对转台电机的另一侧，所述的汇流滑环包括滑环外壁和滑环法兰，所述的传动轴穿过滑环法兰且与滑环法兰固定连接，传动轴的一端与转台电机相连，柔性支撑架的支撑架底盘与传动轴的另一端相连接，所述的应变片贴设在柔性支撑架的侧壁上。优点：能够模拟风洞中高速旋转体的姿态和转速的变化，实现对高速旋转体实际偏移量的准确测量。