公开(公告)号：CN114851178B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202210520499.3

申请日：2022-05-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭健 ,  马国梁 ,  徐胜元 ,  余劲天 ,  韩锐 ,  许立松 ,  何兆蓉 ,  徐琦

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10

摘要： 本发明提供了一种绳驱椎体结构蛇形机器人，包括机械臂、驱动机构、换向盘、底座和钢丝绳。机械臂共有两段，每段由类似动物椎体的驱动节、间隔节和基座节串联在中心杆上组成。驱动机构由丝杆电机、滑杆、滑块、导向轮和箱体组成，钢丝绳一端连接在滑块上，丝杆电机的转动带动滑块沿滑杆移动，实现对钢丝绳的收放，钢丝绳另一端通过导向轮和换向盘连接在机械臂上。本发明提供了一套完善的机器人机电设计，占用体积小的同时具有很好的带负载能力，可搭载在不同的平台上，机械臂采用柔性中心杆与椎体结构关节，自由度高，能灵活的实现位姿的调整，且自身结构稳定，能很好的避免震动。可在复杂的环境中穿梭运动，完成在狭小空间中的检测、维护等任务。

公开(公告)号：CN116106920A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211126813.6

申请日：2022-09-16

申请人： 南京理工大学

发明人： 何兆蓉 ,  郭健 ,  马国梁 ,  徐胜元 ,  韩锐 ,  徐琦 ,  许立松

IPC分类号： G01S17/10 ,  G01S17/931

摘要： 本申请公开了一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统，数个TOF传感器分布式安装于蛇形机械臂上，其中蛇形机械臂末端安装的TOF模块具有感光功能；TOF传感器通过CAN总线连接，向对应的检测处理模块传输测量数据；检测处理模块对接收到的方位信息以及距离信息进行处理，得到蛇形机械臂的周围障碍信息，并对周围障碍信息进行判断；检测处理模块将判断结果传输给上级控制单元，蛇形机械臂在上级控制单元的控制下完成避障任务。本申请运用完善的技术途径，并且经过成熟的试验方法实现了蛇形机械臂在运动过程中自主测距并合理避障的相关功能，具有较强的工程实践意义和良好的可发展性，未来可同样适用于柔性机械臂、蛇形机器人等。

公开(公告)号：CN114851178A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210520499.3

申请日：2022-05-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 韩锐 ,  余劲天 ,  许立松 ,  郭健 ,  马国梁 ,  何兆蓉 ,  徐琦 ,  徐胜元

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10

摘要： 本发明提供了一种绳驱椎体结构蛇形机器人，包括机械臂、驱动机构、换向盘、底座和钢丝绳。机械臂共有两段，每段由类似动物椎体的驱动节、间隔节和基座节串联在中心杆上组成。驱动机构由丝杆电机、滑杆、滑块、导向轮和箱体组成，钢丝绳一端连接在滑块上，丝杆电机的转动带动滑块沿滑杆移动，实现对钢丝绳的收放，钢丝绳另一端通过导向轮和换向盘连接在机械臂上。本发明提供了一套完善的机器人机电设计，占用体积小的同时具有很好的带负载能力，可搭载在不同的平台上，机械臂采用柔性中心杆与椎体结构关节，自由度高，能灵活的实现位姿的调整，且自身结构稳定，能很好的避免震动。可在复杂的环境中穿梭运动，完成在狭小空间中的检测、维护等任务。