公开(公告)号：CN115586774B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211324982.0

申请日：2022-10-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  张培培 ,  姚娟 ,  邹云 ,  殷明慧 ,  谢云云 ,  卜京

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明涉及移动机器人局部路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进动态窗口法的移动机器人避障方法，包括首先获取移动机器人当前状态、运动参数、目标位置以及障碍物的分布情况，然后搜索移动机器人在速度空间约束下可达到的线速度与角速度，修改动态窗口法的评价函数，接着基于模糊强化学习选择最优路径，最后选择最优路径对应的速度指令，驱动移动机器人避障。本发明基于改进动态窗口法，在提高移动机器人运动轨迹稳定性与平滑性的同时，提高了移动机器人在复杂环境下的避障能力，使移动机器人更具灵活性。

公开(公告)号：CN113093290A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110236932.6

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 裴文鹏 ,  卞雷祥 ,  崔陈莉 ,  李佳阳 ,  钟名尤 ,  张培培 ,  邵逸人 ,  李洪涛

IPC: G01V3/08

Abstract: 本发明公开了一种同频强磁干扰背景下微弱二次场信号探测方法，标定探测装置中各磁电传感器位置；通过信号发生电路产生不同频率的正弦波激励信号并通入发射线圈，产生一次磁场；在各个测点使用磁电传感器阵列接收地下介质产生的二次场信号；通过分析各个测点磁电传感器阵列接收的感应电磁场的频谱特征，提取地下介质的电磁特征；根据得到的电磁特征，反演计算地下介质的空间分布。本发明根据发射线圈磁场分布，利用双复合磁电传感器与偏置磁场磁路一体化设计，在实现一次场抵消的同时，实现二次场微弱信号的倍增。

公开(公告)号：CN113093289B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202110236920.3

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 卞雷祥 ,  裴文鹏 ,  崔陈莉 ,  张培培 ,  李洪涛 ,  邵逸人 ,  李佳阳 ,  钟名尤

IPC: G01V3/08 ,  G01B7/06 ,  G01B7/12

Abstract: 本发明公开了一种埋入结构内部金属体参数的高分辨率无损检测装置，包括：信号发生模块、功率放大模块、发射线圈、磁电传感器阵列、信号调理模块、多通道数据采集模块、FPGA处理与控制模块以及上位机，发射线圈用于产生激励磁场；磁电传感器阵列用于接收二次感应磁场信号；信号调理模块用于处理磁电传感器阵列输出的信号；多通道数据采集模块用于采集调理后的信号，经过A/D转换将模拟信号转换为数字信号；FPGA处理与控制模块用于控制发射波形产生、A/D采集和信号检测；上位机使用算法对采集数据进行反演计算，并实时显示检测结果。本发明使用磁电传感器实现了对二次磁场信号的直接测量，可以获得更高的信噪比，提升探测精度。

公开(公告)号：CN115586774A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211324982.0

申请日：2022-10-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  张培培 ,  姚娟 ,  邹云 ,  殷明慧 ,  谢云云 ,  卜京

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及移动机器人局部路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进动态窗口法的移动机器人避障方法，包括首先获取移动机器人当前状态、运动参数、目标位置以及障碍物的分布情况，然后搜索移动机器人在速度空间约束下可达到的线速度与角速度，修改动态窗口法的评价函数，接着基于模糊强化学习选择最优路径，最后选择最优路径对应的速度指令，驱动移动机器人避障。本发明基于改进动态窗口法，在提高移动机器人运动轨迹稳定性与平滑性的同时，提高了移动机器人在复杂环境下的避障能力，使移动机器人更具灵活性。

公开(公告)号：CN113093290B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202110236932.6

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 裴文鹏 ,  卞雷祥 ,  崔陈莉 ,  李佳阳 ,  钟名尤 ,  张培培 ,  邵逸人 ,  李洪涛

IPC: G01V3/08

Abstract: 本发明公开了一种同频强磁干扰背景下微弱二次场信号探测方法，标定探测装置中各磁电传感器位置；通过信号发生电路产生不同频率的正弦波激励信号并通入发射线圈，产生一次磁场；在各个测点使用磁电传感器阵列接收地下介质产生的二次场信号；通过分析各个测点磁电传感器阵列接收的感应电磁场的频谱特征，提取地下介质的电磁特征；根据得到的电磁特征，反演计算地下介质的空间分布。本发明根据发射线圈磁场分布，利用双复合磁电传感器与偏置磁场磁路一体化设计，在实现一次场抵消的同时，实现二次场微弱信号的倍增。

公开(公告)号：CN113093289A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110236920.3

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 裴文鹏 ,  卞雷祥 ,  崔陈莉 ,  张培培 ,  李洪涛 ,  邵逸人 ,  李佳阳 ,  钟名尤

IPC: G01V3/08 ,  G01B7/06 ,  G01B7/12

Abstract: 本发明公开了一种埋入结构内部金属体参数的高分辨率无损检测装置，包括：信号发生模块、功率放大模块、发射线圈、磁电传感器阵列、信号调理模块、多通道数据采集模块、FPGA处理与控制模块以及上位机，发射线圈用于产生激励磁场；磁电传感器阵列用于接收二次感应磁场信号；信号调理模块用于处理磁电传感器阵列输出的信号；多通道数据采集模块用于采集调理后的信号，经过A/D转换将模拟信号转换为数字信号；FPGA处理与控制模块用于控制发射波形产生、A/D采集和信号检测；上位机使用算法对采集数据进行反演计算，并实时显示检测结果。本发明使用磁电传感器实现了对二次磁场信号的直接测量，可以获得更高的信噪比，提升探测精度。