公开(公告)号：CN116772865A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310784444.8

申请日：2023-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  陈曦 ,  程玉 ,  侯志宽 ,  徐川 ,  陶银河 ,  王一 ,  薛超 ,  楚飞黄 ,  陆奕帆 ,  石秋婷 ,  全勋炎

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络辅助的行人室内定位方法，该方法为：行人持有包括主导航模块的智能手机，行人足部设置包括IMU单元的辅导航模块；将主导航模块的加速度计、陀螺仪信息作为输入数据，IMU单元是否为零速点作为标签数据，建立基于CNN的步伐点识别模型对IMU单元进行离线训练，根据零速时刻确定行人手持手机时的步伐点；从智能手机中收集惯性传感器测量值作为训练数据，同时从辅导航模块收集行人步行距离作为训练标签，对步长估计模型进行训练；通过扩展Kalman滤波对行人导航信息进行误差修正，得到最终的行人导航信息。本发明有效地抑制了惯性导航系统导航信息的累积误差，实现了各种环境下人员的精确定位。