公开(公告)号：CN106882185A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710151704.2

申请日：2017-03-10

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王芃 ,  王青云 ,  陈宁

IPC: B60W30/10 ,  B60W40/06 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法，该方法主要包括：(1)由GPS导航及车辆传感器获得前方的道路信息；(2)在驾驶员的视野区，获取最优的预瞄路径；(3)获取预瞄中心，即焦点；(4)融合焦点前后的道路信息计算预瞄偏差量；(5)按得到的预瞄偏差量操作方向盘的转动。本发明综合考虑了视野范围内的道路信息和驾驶员的视野特性，因此能提前“感知”前方道路信息，避免急转弯带来的负面影响。同时，该方法也为自动规避障碍物和换道行驶的研究提供了一个可行的研究途径，具有较大的实用价值。

公开(公告)号：CN106882185B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201710151704.2

申请日：2017-03-10

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王芃 ,  王青云 ,  陈宁

IPC: B60W30/10 ,  B60W40/06 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开一种含驾驶员焦点预瞄模型的车辆自主转向控制方法，该方法主要包括：(1)由GPS导航及车辆传感器获得前方的道路信息；(2)在驾驶员的视野区，获取最优的预瞄路径；(3)获取预瞄中心，即焦点；(4)融合焦点前后的道路信息计算预瞄偏差量；(5)按得到的预瞄偏差量操作方向盘的转动。本发明综合考虑了视野范围内的道路信息和驾驶员的视野特性，因此能提前“感知”前方道路信息，避免急转弯带来的负面影响。同时，该方法也为自动规避障碍物和换道行驶的研究提供了一个可行的研究途径，具有较大的实用价值。

公开(公告)号：CN207481595U

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201720320519.7

申请日：2017-03-24

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王青云 ,  王芃 ,  陈宁 ,  袁姝

IPC: B60G17/08 ,  B60G13/06 ,  F16F9/53

Abstract: 本实用新型公开了一种变刚度的半主动悬架弹性部件，包括上支撑板、下支撑板、连杆、挡板、剪切式磁流变弹性体、隔磁壳体、线圈、导磁体、螺栓，支撑板与车架连接，下支撑板与车桥连接；上、下支撑板分别与两个连杆铰接，两个连杆之间也是铰接；左上方与右下方的连杆与挡板焊接；隔磁壳体分上下两部分，且上下两部分壳体结合处留有一定的距离，分别与上下两个挡板用螺栓连接；磁流变弹性体的上下分别有两块导磁体，且导磁体两端绕有线圈，放置在隔磁壳体内。本实用新型通过改变剪切磁流变弹性体的刚度，达到半主动控制悬架刚度的目的，相比于其他半主动悬架的弹性元件调节刚度较为容易，且结构简单，便于安装修理，可靠性高。