公开(公告)号：CN110466602A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910820810.4

申请日：2019-08-29

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 田杰 ,  杨标 ,  丁洁 ,  王群 ,  姚嘉凌

IPC: B62D6/00 ,  B60L15/20 ,  B62D11/02 ,  G06F17/50 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动驱动转向及稳定性的控制方法，通过对运行车辆的相轨迹是否超出稳定域的判断，将处于稳定域内的车辆视为线性模型，对其进行线性模型的差动驱动转向控制；将处于稳定域外的车辆，利用产生的直接横摆力矩对车辆转向进行主动干预，使其从不稳定状态回到稳定状态。本发明采用联合控制，使依靠差动驱动转向的非线性车辆在转向轮允许的转角范围内，在不同附着系数路面上都能够很好地跟踪参考模型的质心侧偏角和横摆角速度，有效地提高整车的稳定性，保证行车的安全性。

公开(公告)号：CN110466602B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN201910820810.4

申请日：2019-08-29

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 田杰 ,  杨标 ,  丁洁 ,  王群 ,  姚嘉凌

IPC: B62D6/00 ,  B60L15/20 ,  B62D11/02 ,  G06F30/20 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车的分时四轮转向系统及其控制方法，其系统包括检测模块、转向模式选择开关、车速跟踪模块、整车控制器、前轮线控转向控制模块、后轮差动转向控制模块和后轮转向锁止模块，选择的转向模式为前轮转向时，前轮进行线控转向，后轮则回正并锁止；选择的转向模式为四轮转向时，后轮解除锁止，前轮采用线控转向、后轮差动转向的方式完成独立转向。有益效果：不仅能够按照驾驶员的需求切换前轮转向和四轮转向，向驾驶员提供合适的路感，而且具有结构简单、转向准确、良好鲁棒性等优点；以及低速工况下可提高车辆机动性，高速工况下可提高车辆的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN210353981U

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201920250664.1

申请日：2019-02-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 杨标 ,  万茂松 ,  孙嵩松 ,  张永辉

IPC: A47C13/00 ,  A47C4/02 ,  A47C7/42

Abstract: 本实用新型涉及一种可以变形为靠背椅的方凳，包括方凳主体、上靠背柱、下靠背柱、上靠背条和下靠背条。方凳主体是普通的四条腿柱的方凳结构，四条腿柱采用不锈钢方管，中间是空心的，顶端与木质的面板固定，上靠背柱、下靠背柱和腿柱之间采用拉杆箱的拉杆结构，在方凳主体面板的后面两条腿柱之间开有弧形的长槽，当上下两层的靠背全部收缩插入到底部后，靠背柱能全部插入腿柱的管中，靠背条能全部插入长槽里，凸出部分在面板的下方，靠背插入后是方凳，展开后是靠背椅。本实用新型结构简单，容易加工制作，成本低，使用方便。

公开(公告)号：CN210391301U

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201921422950.8

申请日：2019-08-29

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 田杰 ,  丁洁 ,  王群 ,  杨标 ,  吴浪 ,  姚嘉凌

IPC: B62D7/20 ,  B62D7/18 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本实用新型公开了一种后轮转向锁止切换装置，包括回正电机和对称安装在车架上且结构完全相同的两组转向机构，回正电机与外设的控制器相连，两组转向机构均与回正电机相连、并分别作用于左后轮和右后轮；转向机构包括依次相连的电磁离合器、回正齿轮、锁止拉杆、前束杆、第一转向节臂和第二转向节臂，搭接在锁止拉杆表面的电磁铁，均与第一转向节臂一端和第二转向节臂一端相连的转向主销，均安装在车架上的上横臂和下横臂，以及用于检测后轮转角并位于锁止拉杆上的锁止拉杆位移传感器；电磁离合器与回正电机相连、并与外设的控制器相连，锁止拉杆通过杆面齿条与回正齿轮相连。可对后轮在回正锁止或解除锁止模式之间进行切换，实现不同转向需求。